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龙图腾网获悉中国矿业大学申请的专利一种采煤机滚筒与护帮板空间位置监测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119900550B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411816351.X，技术领域涉及：E21C35/00；该发明授权一种采煤机滚筒与护帮板空间位置监测方法是由王方田;吴渝;郝文华;汤天阔;刘恒;吕鸿设计研发完成，并于2024-12-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种采煤机滚筒与护帮板空间位置监测方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种采煤机滚筒与护帮板空间位置监测方法，用于准确识别采煤机滚筒与液压支架护帮板空间位置，实时监测和预警，包括：利用工业摄像机采集液压支架护帮板图像，并基于深度学习算法提取液压支架护帮板的实时倾角θ，采用无线射频识别技术获取采煤机与液压支架的相对位置，采集采煤机大摇臂与综采工作面底板的夹角，并测量伸缩前梁的推移行程，通过获取的数据信息对采煤机滚筒与液压支架护帮板进行空间位置解算，获得采煤机滚筒与液压支架护帮板的实时空间位置，并规划截割警戒平面，根据采煤机滚筒与液压支架护帮板的空间位置关系进行分级预警，并发送相应信号，可避免采煤机滚筒截割液压支架护帮板，保障综采工作面安全高效生产。

本发明授权一种采煤机滚筒与护帮板空间位置监测方法在权利要求书中公布了：1.一种采煤机滚筒与护帮板空间位置监测方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、采集液压支架的护帮板位姿图像并进行处理，识别出护帮板的实时倾角θ； S2、在液压支架的伸缩前梁安装位移传感器，测量伸缩前梁的推移行程，获取伸缩前梁推移位移ls； S3、在平面坐标系xoy中，护帮板上边缘A点的坐标xA，yA为： ； 护帮板下边缘B点坐标xB，yB为： ； 其中，HZ为液压支架支护高度，L0为伸缩前梁全部缩回时护帮板上边缘距离坐标原点在x轴方向上的长度，l1为护帮板长度，HZ、L0、l1均为设备参数； S4、将采煤机调高机构简化为摆动导杆机构，以采煤机右摇臂为例，采煤机的截割高度为HC； S5、由三角定理知，在垂直综采工作面底板方向上，摇臂与机身的铰链点D到采煤机滚筒转动中心E的距离h2为：，其中采煤机的大摇臂长度为l21，λ为大摇臂与综采工作面底板的夹角； S6、求取采煤机滚筒后部最高点G点坐标xG，yG； ； 其中，L1表示采煤机滚筒后部最高到坐标原点的距离，为工作面运行时固定参数； S7、在空间坐标系XYZ中，以单台液压支架和采煤机为研究对象，空间坐标系XYZ原点与平面坐标系xoy原点位置相同； 获得护帮板前部上边缘A点的空间坐标XA，YA，ZA、护帮板前部下边缘B点空间坐标XB，YB，ZB、护帮板后部上边缘M点空间坐标XM，YM，ZM、护帮板后部下边缘N空间坐标XN，YN，ZN以及采煤机滚筒后部最高点G点空间坐标XG，YG，ZG； S8、根据护帮板与采煤机滚筒在空间坐标系中的位置信息，在空间坐标系XYZ中，护帮板所在的平面AMNB的方程表示为： ； 其中：； S9、选取安全距离HS，选取朝向采煤机滚筒的方向，从护帮板平面移动HS距离的平面作为截割警戒平面，截割警戒平面的方程则表示为：； 其中，； S10、根据采煤机滚筒后部最高点G与护帮板平面AMNB和截割警戒平面的位置关系，将护帮板与采煤机滚筒之间的空间位置状态分为安全状态，预警状态，危险状态三种类型；判断采煤工作面是否正常运转； 步骤S10中， 安全状态为护帮板与采煤机一定不会发生截割干涉事故，采煤机滚筒上的点G在截割警戒平面右侧，即点GXG，YG，ZG满足:； 预警状态为护帮板与采煤机没有足够的安全距离，有可能发生截割干涉危险，指采煤机滚筒上的点G位于截割警戒平面和护帮板平面AMNB之间，即点GXG，YG，ZG满足：，且同时满足：； 危险状态为护帮板与采煤机必定发生截割干涉事故，指煤机滚筒上的点G位于护帮板平面AMNB左侧，即点GXG，YG，ZG满足:； 当护帮板倾角大于90°时，直接认为处于危险状态； 当处于安全状态时，采煤工作面正常运转； 当处于预警状态时，液压支架实施“护帮板回收”，采煤工作面进行预警处理； 当处于危险状态时，采煤工作面停机作业，排除安全隐患。

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