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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种协同导引律下多弹同时命中目标的吸引域估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119886560B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510042504.8，技术领域涉及：G06Q10/063；该发明授权一种协同导引律下多弹同时命中目标的吸引域估计方法是由周佳玲;王宪文;吕跃祖;温广辉设计研发完成，并于2025-01-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种协同导引律下多弹同时命中目标的吸引域估计方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种协同导引律下多弹同时命中目标的吸引域估计方法，属于多智能体控制技术领域，包括以下步骤：S1、根据导弹与目标点的相对运动关系，建立相对运动学模型；S2、估计每个导弹抵达目标点的剩余时间，并基于各导弹自身及邻居信息，为各导弹设计可变导航比；S3、构建李雅普诺夫函数下的系统吸引域估计方法；S4、建立面向弹群以剩余时间误差为变量的李雅普诺夫函数，并将其对时间微分的表达式进行放缩；S5、结合S3及S4，求取协同导引律下多弹同时命中目标的吸引域估计；本发明提供的方法开创性地对群体协同一致性任务吸引域进行估计，可服务于多导弹同时命中目标等饱和打击任务，具有广阔的应用前景。

本发明授权一种协同导引律下多弹同时命中目标的吸引域估计方法在权利要求书中公布了：1.一种协同导引律下多弹同时命中目标的吸引域估计方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、根据导弹与目标点的相对运动关系，建立相对运动学模型； S2、估计每个导弹抵达目标点的剩余时间，并基于各导弹自身及邻居信息，为各导弹设计可变导航比； S3、构建李雅普诺夫函数下的系统吸引域估计方法； S4、建立面向弹群以剩余时间误差为变量的李雅普诺夫函数，并将其对时间微分的表达式进行放缩； S5、结合S3及S4，求取协同导引律下多弹同时命中目标的吸引域估计； S1的具体过程如下： 构建通信拓扑图，其中是节点集合，是边的集合，边表示导弹是导弹的一个邻居且导弹能从导弹接收信息，在无向图中，对任意，有；假设在通信拓扑图中有个节点，将通信拓扑图的邻接矩阵记为，其中若，则，否则；该图对应的Laplacian矩阵记为，其中，，；表示维度为维的实数矩阵的集合，表示Laplacian矩阵第行列的元素值，表示Laplacian矩阵第行列的元素值，表示邻接矩阵第行列的元素值； 构建同一交战场景中的个导弹组成的集群系统： 1 导弹与目标交战的运动学关系描述如下： 2 其中，表示导弹与目标点之间的相对距离，表示导弹的速度，表示导弹的速度方向与视线方向的夹角，表示导弹的视线方向与水平面的夹角，表示导弹速度方向与水平面之间的夹角，“”表示导数； 采用比例导引法，表示如下： 3 其中表示导弹的导航比，将3式代入2式获得最终的相对运动学模型，具体表示如下： 4。

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