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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利一种自动驾驶汽车路径跟随的事件触发预瞄决策方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119882744B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510057137.9，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种自动驾驶汽车路径跟随的事件触发预瞄决策方法是由贾鑫;李思深;管欣设计研发完成，并于2025-01-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动驾驶汽车路径跟随的事件触发预瞄决策方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种自动驾驶汽车路径跟随的事件触发预瞄决策方法，包括：S1、获取自动驾驶汽车的待跟随预期速度方案并选取预瞄目标；S2、根据预瞄目标的预瞄路径点更新待跟随位姿列表；S3、将待跟随位姿列表中的路点插入跟随路点列表中并删除，同时计算跟随路点列表的首末里程差，当超过最短行走距离时停止插入；S4、基于当前跟随路点列表进行预瞄，若不满足预设精度，则触发重新预瞄规划并将预瞄结果插入转弯半径‑里程列表；S5、重复S3‑S4，直至待跟随位姿列表为空，输出转弯半径‑里程列表；S6、基于当前行驶信息和转弯半径‑里程列表，计算预期侧向加速度并进行跟随控制。本发明能够保证自动驾驶汽车跟随的动态精度。

本发明授权一种自动驾驶汽车路径跟随的事件触发预瞄决策方法在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶汽车路径跟随的事件触发预瞄决策方法，其特征在于，包括： S1、获取自动驾驶汽车的待跟随预期速度方案，并根据所述待跟随预期速度方案选取预瞄目标； S2、根据所述预瞄目标的预瞄路径点更新待跟随位姿列表； S3、将所述待跟随位姿列表中的路点插入跟随路点列表中并删除，同时计算所述跟随路点列表的首末里程差，当所述首末里程差超过预设的最短行走距离时，停止插入； S4、基于当前跟随路点列表进行预瞄，若预瞄结果不满足预设精度，则触发重新预瞄规划并将所述预瞄结果插入转弯半径-里程列表，返回S3；若所述预瞄结果满足预设精度，则直接返回S3； S5、重复S3-S4，直至所述待跟随位姿列表为空，输出所述转弯半径-里程列表； S6、基于所述自动驾驶汽车的当前行驶信息和转弯半径-里程列表，计算预期侧向加速度并发送给所述自动驾驶汽车进行跟随控制； 所述S4中，进行预瞄包括： 构建双圆弧多段轨迹计算模型，基于轨迹形状自由变量θ对所述双圆弧多段轨迹计算模型求解，获取双圆弧多段轨迹，其中，所述轨迹形状自由变量θ通过目标函数确定； 所述双圆弧多段轨迹计算模型为： J＝A+R1N1-V； CA＝A+R1N1； CB＝J+R2V； 其中，A为起点位置，θA为起点方向，B为终点，θB为终点方向，α为θA指向AB的角度，β为AB指向θB的角度，θ为第一段圆弧转过的角度，N1为A点的法向量，V为J点的法向量，R1为第一段圆弧的半径，R2为第二段圆弧的半径，CA、CB为两圆弧的圆心。

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