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龙图腾网获悉北京交通大学申请的专利一种水空两栖航行器避障方法及水空两栖航行器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119882736B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510037453.X，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种水空两栖航行器避障方法及水空两栖航行器是由侯涛刚;吴嘉豪;龚毓琰;靳典哲;蒋布辉设计研发完成，并于2025-01-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种水空两栖航行器避障方法及水空两栖航行器在说明书摘要公布了：本申请公开了一种水空两栖航行器避障方法及水空两栖航行器。所述水空两栖航行器避障方法包括：获取水空两栖航行器的推进器所能提供的总冲量；获取障碍物基本信息以及水空两栖航行器当前时间点基本信息、丁烷与氧气充入混合腔时间信息；获取最优出水角度以及最优出水距离；根据障碍物基本信息以及丁烷与氧气充入混合腔时间信息获取通气时间点以及点火时间点；根据通气时间点控制丁烷气体供应系统以及氧气供应系统向反应腔充气；根据点火时间点在反应腔进行点火，从而使水空两栖航行器获得所述总冲量。本申请设计了一种水空两栖航行器避障方法，填补了现有技术无法通过水‑空介质转换的方式来进行避障的空白。

本发明授权一种水空两栖航行器避障方法及水空两栖航行器在权利要求书中公布了：1.一种水空两栖航行器避障方法，其特征在于，所述水空两栖航行器避障方法包括： 获取水空两栖航行器的推进器所能提供的总冲量； 获取障碍物基本信息以及水空两栖航行器当前时间点基本信息、丁烷与氧气充入混合腔时间信息； 根据所述障碍物基本信息、丁烷与氧气充入混合腔时间信息以及水空两栖航行器当前时间点基本信息获取最优出水角度以及最优出水距离； 根据障碍物基本信息以及丁烷与氧气充入混合腔时间信息获取通气时间点以及点火时间点； 根据通气时间点控制丁烷气体供应系统以及氧气供应系统向反应腔充气； 根据点火时间点在反应腔进行点火，从而使水空两栖航行器获得所述总冲量； 所述根据所述障碍物基本信息、丁烷与氧气充入混合腔时间信息以及水空两栖航行器当前时间点基本信息获取最优出水角度以及最优出水距离包括： 获取出水角度与航行轨迹数据库，所述出水角度与航行轨迹数据库包括至少一个预设出水角度一个每个预设出水角度所对应的航行轨迹信息； 根据所述障碍物基本信息中的障碍物与水空两栖航行器的距离信息以及丁烷与氧气充入混合腔时间信息获取将丁烷与氧气充入混合腔后的障碍物与水空两栖航行器的距离信息，所述将丁烷与氧气充入混合腔后的障碍物与水空两栖航行器的距离信息称为第一距离信息； 根据所述第一距离信息、障碍物的高度信息以及每个航行轨迹信息获取最优出水角度以及最优出水距离； 所述根据所述第一距离信息、障碍物的高度信息以及每个航行轨迹信息获取最优出水角度以及最优出水距离包括： 获取时间约束条件、最高点轨迹高度约束条件、动力过渡平滑性约束条件、水面脱离角约束条件； 获取同时满足所述时间约束条件、最高点轨迹高度约束条件、动力过渡平滑性约束条件、水面脱离角约束条件的航行轨迹信息； 当同时满足所述时间约束条件、最高点轨迹高度约束条件、动力过渡平滑性约束条件、水面脱离角约束条件的航行轨迹信息只有一个时，获取该航行轨迹信息所对应的出水角度作为最优出水角度； 获取该航行轨迹信息的初始点至该航行轨迹信息的最高点之间的行走距离作为最优出水距离； 所述时间约束条件包括： ；其中， 为螺旋桨加速时间、为航行器从水面到障碍物最高点所需的时间、螺旋桨推进力线性增长速率为； 所述最高点轨迹高度约束条件包括： ； 所述动力过渡平滑性约束条件包括： ；其中， 是允许的最大俯仰角变化速率，该约束避免剧烈姿态调整导致的不稳定性； 所述水面脱离角约束条件包括： ；其中， 和基于具体的任务需求与推进器的限制角度确定。

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