买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种基于连杆与腱绳机构混合传动的欠驱动机器人手指获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119871526B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510119892.5，技术领域涉及：B25J17/02；该发明授权一种基于连杆与腱绳机构混合传动的欠驱动机器人手指是由程明;谭洪健;姜力;李正辰设计研发完成，并于2025-01-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于连杆与腱绳机构混合传动的欠驱动机器人手指在说明书摘要公布了：一种基于连杆与腱绳机构混合传动的欠驱动机器人手指，涉及智能机器人技术领域。基座前端与下摆动杆底部铰接，后端连接根部关节轴，下摆动杆套设套筒且顶部固定连接销，驱动轮与根部关节轴同轴并连接腱绳，弧形连杆连接驱动轮与套筒，转接连杆前端与上摆动杆底部铰接，后端连接中间关节轴，上摆动杆顶部固定连接销，顶部关节轴在上摆动杆上方，根端、中间和尖端的指节外壳分别在底部与对应的关节轴转动连接，中间关节轴安装扭簧，两根连接销分别连接对应的指节外壳。采用连杆与腱绳混合传动，提高传动效率，通过欠驱动控制策略实现更小的体积和更低的重量，具有耦合‑自适应运动功能，提高灵活性和响应速度。

本发明授权一种基于连杆与腱绳机构混合传动的欠驱动机器人手指在权利要求书中公布了：1.一种基于连杆与腱绳机构混合传动的欠驱动机器人手指，其特征在于：包括基座1、弧形连杆4、上摆动杆9、腱绳13、驱动轮14、下摆动杆16、根部关节轴18、套筒19、转接连杆20、中间关节轴23、顶部关节轴26、根端指节外壳28、中间指节外壳29以及尖端指节外壳30，所述基座1顶部前端设置连接耳并与下摆动杆16底部铰接，所述下摆动杆16顶部横向固定中间连接销6，所述套筒19滑动套设在下摆动杆16上，且套筒19外壁底部侧方一体设置定位轴5，所述根部关节轴18与基座1顶部后端的通孔转动连接，所述驱动轮14与根部关节轴18同轴连接固定，驱动轮14圆周顶部加工绕线槽且其后端与腱绳13连接固定，所述腱绳13由驱动轮14前端引出，驱动轮14与所述定位轴5同侧的轮面后端一体设置偏心轴，所述弧形连杆4两端加工轴孔并分别与所述偏心轴及定位轴5铰接，所述转接连杆20沿前后方向倾斜排布在下摆动杆16上方前端邻近位置，转接连杆20前端设置连接耳并与上摆动杆9底部铰接，所述上摆动杆9顶部横向固定顶部连接销10，所述中间关节轴23与转接连杆20后端的通孔转动连接，所述顶部关节轴26横向排布在上摆动杆9上方前端邻近位置，所述根端指节外壳28底部两侧分别通过轴承与根部关节轴18转动连接，所述中间指节外壳29底部两侧分别通过轴承与中间关节轴23转动连接，所述中间连接销6两端分别与中间指节外壳29对应位置开设的销孔插装连接，中间关节轴23与中间指节外壳29之间安装扭簧22提供反向力矩，所述尖端指节外壳30底部两侧分别通过轴承与顶部关节轴26转动连接，所述顶部连接销10两端分别与尖端指节外壳30对应位置开设的销孔插装连接。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工业大学，其通讯地址为：150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。