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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种基于滑模控制的高速飞行器时间协同制导方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119847176B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411953656.5，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种基于滑模控制的高速飞行器时间协同制导方法及系统是由白成超;颜鹏;郑红星;陈亮;张家维;刘家铭;王温设计研发完成，并于2024-12-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于滑模控制的高速飞行器时间协同制导方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于滑模控制的高速飞行器时间协同制导方法及系统，属于飞行器制导与控制领域。为解决现有制导方法计算量大、实时性不足及协同精度较差的问题。本发明通过集中式协同策略快速预测多飞行器的剩余飞行时间，利用“谁慢跟随谁”的原则调整飞行器的时间偏差；基于滑模控制设计底层时间可控制导律，引入饱和函数改进抖振现象并解决奇点问题；通过三维偏置比例导引律实现飞行器横向轨迹弯曲以调整飞行时间；利用变步长数值积分法提高剩余飞行时间计算的精度与效率；在滑翔段末端完成多飞行器的编队变换以支持末制导任务。本发明在降低计算复杂度的同时，显著提高了时间协同的精度和鲁棒性，为多飞行器协同制导任务提供了可靠的技术支持。

本发明授权一种基于滑模控制的高速飞行器时间协同制导方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于滑模控制的高速飞行器时间协同制导方法，其特征在于，包括以下步骤： S100、建立三维空间内的飞行器与目标的相对运动模型，设计基于滑模控制的时间可控制导律； S200、采用变步长快速数值积分的方法对飞行器剩余飞行时间进行预测； S300、设计基于双层协同框架的时间协同制导律，包括底层的导引控制和上层的集中式协调控制，用于给出各飞行器的制导指令，使其同时到达指定位置； 包括， S310、将步骤S200用时间快速积分预测器预测所有飞行器的剩余飞行时间，基于集中式协调策略给出协调变量； 设共有个飞行器参与协同中制导，要求所有飞行器同时到达指定位置；各飞行器的底 层制导律采用三维指定时间制导律，其被控量为飞行器剩余飞行时间，取各飞行器的剩 余飞行时间为协调变量： 采用弹群的协调策略为谁落后跟随谁： S320、根据步骤S100的坐标转换得到相对运动关系； S330、基于步骤S310和步骤S320调用步骤S100获取飞行器加速度制导指令， 通过该协调策略求出所有飞行器的一致协调变量为剩余飞行时间最大值，通过通信网络将其发送至各飞行器；各飞行器在指定时间导引律控制下进行飞行，其制导指令为： 其中，和分别表示控制变量分别为俯仰和偏航平面上的加速度指令；和分别 为满足高速飞行器时间约束的偏航和俯仰加速度指令切换项；N为比例系数；为偏航平 面速度前置角；为俯仰平面的速度前置角；表示飞行器与中末制导交接班之间的距 离，表示飞行器的速度大小；k代表控制增益系数；η代表总速度前置角。

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