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龙图腾网获悉上海航天控制技术研究所申请的专利一种适应群体动态变化的快速协同任务分配方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119847175B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411913953.7，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种适应群体动态变化的快速协同任务分配方法是由赵长春;陈光山;陈扬;胡阳修;孟海洋;谢昊设计研发完成，并于2024-12-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种适应群体动态变化的快速协同任务分配方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种适应群体动态变化的快速协同任务分配方法，采用动态决策中心及各飞行平台节点分布式同时计算的决策方式，通过分布式节点向决策中心举荐最优分配，以及决策中心向所有节点发布最优分配方式，实现最优分配结果协调，避免了频繁分配信息交互，增加全局分配一致性收敛速度；通过采用随机选取飞行平台与任务目标匹配计算，增加全局寻优能力，各飞行平台节点分布式同时计算，增加匹配寻优效率，限定各节点优化迭代次数，保证快速获取近似最优决策结果，实现集群动态变化下的快速协同任务分配。

本发明授权一种适应群体动态变化的快速协同任务分配方法在权利要求书中公布了：1.一种适应群体动态变化的快速协同任务分配方法，其特征在于，包括步骤如下： 步骤1：设置存储飞行平台节点状态集合{Sm}和任务集合{Tn}变量，将集合初始化为空集； 步骤2：从本地获取本节点状态，以及从集群通信网络接收其它节点状态，将参与任务分配的节点状态加入节点状态集合{Sm}中； 步骤3：根据节点状态集合{Sm}中的数据维护任务决策中心节点，用于最优任务分配发布； 步骤4：从本地以及其它节点接收所有任务状态，将需要参与分配的任务放入集群任务集合{Tn}中，单个任务信息至少包括任务目标的编号、位置、类型、时间戳信息； 步骤5：根据节点状态集合{Sm}和集群任务集合{Tn}计算最优任务分配； 步骤6：如果是首次计算，则用计算的最优任务分配更新历史最优分配；否则，判断计算的最优任务分配是否优于历史最优分配； 如果为是，转步骤7；如果为否，转步骤9； 步骤7：用计算的最优任务分配更新历史最优分配； 步骤8：将分配状态标记为有本地更新； 步骤9：将分配状态标记为无本地更新； 步骤10：从网络端口读取数据，判断是否收到新的最优分配； 如果为是，转步骤11；如果为否，转步骤14； 步骤11：判断收到新的最优分配是否优于本地历史最优分配； 如果为是，转步骤12；如果为否，转步骤14； 步骤12：用收到新的最优分配更新本地历史最优分配； 步骤13：将分配状态标记为有外部更新； 步骤14：判断本节点是否为任务决策中心； 如果为是，转步骤15；如果为否，转步骤18； 步骤15：判断分配状态是否有更新，即判断是否有本地更新或者有外部更新； 如果为是，转步骤16；如果为否，转步骤17； 步骤16：向所有节点发布历史最优任务分配； 步骤17：返回步骤2； 步骤18：判断分配状态是否有本地更新； 如果为是，转步骤19；如果为否，转步骤17； 步骤19：向决策中心节点发布历史最优任务分配，返回步骤2。

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