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龙图腾网获悉科大讯飞股份有限公司申请的专利机器人建图方法及相关装置、机器人和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119845246B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411753645.2，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权机器人建图方法及相关装置、机器人和存储介质是由李渊强;吴嘉嘉;张圆;龙思源;孔宇琦;张杰设计研发完成，并于2024-12-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人建图方法及相关装置、机器人和存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种机器人建图方法及相关装置、机器人和存储介质，其中，机器人建图方法包括：获取机器人在当前点位处的拍摄图像和雷达数据；其中，雷达数据包括若干测点数据；对齐拍摄图像与雷达数据，并识别拍摄图像中各个对象的图像区域；基于雷达数据中分别与各个对象的图像区域相对齐的测点数据，确定各个对象分别在栅格地图中占据的目标栅格；响应于各个对象中存在遮挡物，至少基于当前点位和遮挡物在栅格地图中占据的目标栅格，确定被遮挡物遮挡的待探索区域，并基于待探索区域，确定机器人待行至的探索点位。上述方案，能够提升机器人建图精度。

本发明授权机器人建图方法及相关装置、机器人和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人建图方法，其特征在于，包括： 获取机器人在当前点位处的拍摄图像和雷达数据；其中，所述雷达数据包括若干测点数据； 对齐所述拍摄图像与所述雷达数据，并识别所述拍摄图像中各个对象的图像区域； 基于所述雷达数据中分别与所述各个对象的图像区域相对齐的测点数据，确定所述各个对象分别在栅格地图中占据的目标栅格； 响应于所述各个对象中存在遮挡物，至少基于所述当前点位和所述遮挡物在所述栅格地图中占据的目标栅格，确定被所述遮挡物遮挡的待探索区域，并基于所述待探索区域，确定所述机器人待行至的探索点位； 其中，所述至少基于所述当前点位和所述遮挡物在所述栅格地图中占据的目标栅格，确定被所述遮挡物遮挡的待探索区域，包括： 获取所述当前点位对应于所述栅格地图中的目标位置，并获取所述遮挡物在所述栅格地图中占据的目标栅格所形成连通域作为目标区域； 以所述目标位置为起点连接所述目标区域的末端形成目标射线； 至少基于所述目标射线、所述目标区域的第一边缘线和所述栅格地图的第二边缘线所围合区域，确定所述待探索区域。

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