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龙图腾网获悉同济大学申请的专利一种检测大跨度桥梁混凝土结构裂纹的飞行攀爬机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119840878B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411781880.0，技术领域涉及：B64U20/65；该发明授权一种检测大跨度桥梁混凝土结构裂纹的飞行攀爬机器人是由卜王辉;叶昕迪;卢仕航;吴欣雨设计研发完成，并于2024-12-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种检测大跨度桥梁混凝土结构裂纹的飞行攀爬机器人在说明书摘要公布了：本发明提供了一种检测大跨度桥梁混凝土结构裂纹的飞行攀爬机器人，包括：翼板装置，包括左翼板和右翼板；连杆动力组装置，设置于左翼板和右翼板中间，为左翼板和右翼板的上下转动提供动力；摄像装置，用于操控飞行攀爬机器人以及采集信息；螺旋桨装置，设置于左翼板和右翼板上，为飞行攀爬机器人在空中活动时提供动力；轮组装置，设置于左翼板和右翼板下，为飞行攀爬机器人在地面上活动时提供动力；以及电控装置，包括主控板、分电板、电容板以及电源，主控板用于控制连杆动力组装置、摄像装置、螺旋桨装置以及轮组装置，电容板用于为飞行攀爬机器人存储电量。

本发明授权一种检测大跨度桥梁混凝土结构裂纹的飞行攀爬机器人在权利要求书中公布了：1.一种检测大跨度桥梁混凝土结构裂纹的飞行攀爬机器人，其特征在于，包括： 翼板装置，包括左翼板和右翼板； 连杆动力组装置，设置于所述左翼板和右翼板中间，为所述左翼板和右翼板的上下转动提供动力； 摄像装置，用于操控飞行攀爬机器人以及采集信息； 螺旋桨装置，设置于所述左翼板和右翼板上，为飞行攀爬机器人在空中活动时提供动力； 轮组装置，设置于所述左翼板和右翼板下，为飞行攀爬机器人在地面上活动时提供动力；以及 电控装置，包括主控板、分电板、电容板以及电源，所述主控板用于控制所述连杆动力组装置、摄像装置、螺旋桨装置以及轮组装置，所述电容板用于为所述飞行攀爬机器人存储电量， 其中，所述连杆动力组装置包括中部板体、传动机构电机、若干齿轮、若干连杆以及若干摇杆，所述若干齿轮包括动力输出齿轮、减速大齿轮、右动力齿轮以及左动力齿轮，所述传动机构电机驱动所述动力输出齿轮转动，所述动力输出齿轮与所述减速大齿轮相啮合，所述减速大齿轮与所述右动力齿轮同轴转动，所述右动力齿轮与所述左动力齿轮啮合，所述连杆包括左连杆和右连杆，所述左连杆一端与所述左动力齿轮连接，所述右连杆一端与所述右动力齿轮连接，所述若干摇杆包括左摇杆和右摇杆，所述左摇杆与所述左连杆另一端连接，所述右摇杆与所述右连杆另一端连接， 所述轮组装置包括全向轮轮组和轮组电机，所述全向轮轮组包括内侧盘和外侧盘，所述内侧盘的尺寸小于所述外侧盘，从而保证在倾斜状态下全向轮的功能有效性，所述轮组电机设置在所述内侧盘的中间，用于驱动所述内侧盘和所述外侧盘运动，所述全向轮轮组上方通过全向轮支座与所述左翼板和所述右翼板连接，所述全向轮轮组的内侧盘和外侧盘与水平面呈10°-20°。

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