西北工业大学张卓获国家专利权
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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利一种面向非合作目标的海洋机器人集群跟踪优化控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119828458B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411883948.6，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种面向非合作目标的海洋机器人集群跟踪优化控制方法是由张卓;黄冠;崔荣鑫;严卫生;张守旭;郭欣欣设计研发完成，并于2024-12-20向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种面向非合作目标的海洋机器人集群跟踪优化控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种面向非合作目标的海洋机器人集群跟踪优化控制方法，首先对于工作在水面环境的海洋机器人系统，分别建立线性化海洋机器人集群动力学模型和非合作目标的动力学模型；然后构建状态跟踪误差系统；设计有限时间滑模控制协议，同时求解出在滑模面上运动的等效状态跟踪误差系统；接下来定义海洋机器人集群系统的性能指标函数，设计分布式状态反馈标称优化控制协议，确保性能指标函数满足全局纳什均衡；最终利用Hurwitz稳定性理论证明分布式状态反馈标称优化控制协议能够确保等效状态跟踪误差系统的渐进稳定性。本发明方法能够在复杂海洋环境的水面风浪干扰下实现海洋机器人集群系统对具有不确定控制策略的非合作目标的优化跟踪控制。
本发明授权一种面向非合作目标的海洋机器人集群跟踪优化控制方法在权利要求书中公布了：1.一种面向非合作目标的海洋机器人集群跟踪优化控制方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1：对于工作在水面环境的海洋机器人系统，分别建立线性化海洋机器人集群动力学模型和非合作目标的动力学模型； 步骤2：针对步骤1中所构建的海洋机器人集群动力学模型和非合作目标的动力学模型，构建状态跟踪误差系统；针对状态跟踪误差系统设计有限时间滑模控制协议，同时求解出在滑模面上运动的等效状态跟踪误差系统； 步骤3：针对步骤2中求出的等效状态跟踪误差系统，定义海洋机器人集群系统的性能指标函数，设计分布式状态反馈标称优化控制协议，确保性能指标函数满足全局纳什均衡； 步骤4：利用Hurwitz稳定性理论证明步骤3中所设计的分布式状态反馈标称优化控制协议能够确保等效状态跟踪误差系统的渐进稳定性。
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