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龙图腾网获悉江苏坤达塑业有限公司申请的专利一种编织袋生产机器人路径规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119826821B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411884593.2，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种编织袋生产机器人路径规划方法及系统是由潘克快设计研发完成，并于2024-12-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种编织袋生产机器人路径规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于机器人路径规划技术领域，具体涉及一种编织袋生产机器人路径规划方法及系统，包括：利用栅格法对编织袋生产车间地图环境进行建模，获得地图信息并储存在编织袋生产机器人中；建模完成后通过生产管理系统发送任务指令，编织袋生产机器人接收指令并解析获得生产任务、起点坐标和终点坐标信息；机器人根据地图信息和解析指令获得的信息规划经过起点坐标和终点坐标的初始路径；对每个机器人规划的初始路径进行冲突检测，通过安装在机器人上的传感器实时检测障碍物进行路径修正。本发明通过结合路径规划、冲突检测和实时路径修正，实现了精准的编织袋生产机器人运行路径规划，提高了编织袋生产机器人的生产效率。

本发明授权一种编织袋生产机器人路径规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种编织袋生产机器人路径规划方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： 步骤S10：利用栅格法对编织袋生产车间地图环境进行建模，获得地图信息并储存在每个编织袋生产机器人中； 步骤S20：建模完成后通过生产管理系统发送任务指令，每个编织袋生产机器人接收指令并解析获得生产任务、起点坐标和终点坐标信息，生产任务信息包括抓取、搬运和码垛； 步骤S30：每个编织袋生产机器人根据地图信息和解析指令获得的信息，通过A*算法结合基于规则的路径规划方法，规划各自经过起点坐标和终点坐标的初始路径； 步骤S40：对每个机器人规划的初始路径进行冲突检测，通过安装在机器人上的传感器实时检测障碍物进行路径修正； 所述步骤S10中利用栅格法对编织袋生产车间地图环境进行建模，地图环境包括车间各区域的位置和形状，区域之间的通道位置、长度、宽度，生产原材料的存放位置，存储容器和货架的位置与尺寸大小，车间内障碍物的位置； 所述步骤S30中通过A*算法结合基于规则的路径规划方法规划各自经过起点坐标和终点坐标的初始路径的步骤包括： 图结构转换：将建模好的编织袋生产车间的栅格图转换为图结构，每个栅格视为图中的一个节点，当两个相邻栅格在地图中都为“通行区域栅格”时在对应的两个节点之间建立一条边；边具有权重，计算两个节点x1,y1和x2,y2中心之间的欧几里得距离作为边的权重，计算公式如式1所示： 其中，d是计算得到的欧几里得距离，x1和x2是两个节点的横坐标，y1和y2是两个节点的纵坐标； 确定启发函数：启发函数hn用于计算从当前节点nxn,yn到终点节点xgoal,ygoal的路程，计算公式如式2所示： 其中，xn是当前节点n的横坐标，yn是当前节点n的纵坐标，xgoal是终点节点的横坐标，ygoal是终点节点的纵坐标； 初始化数据结构：初始化开放列表和关闭列表，开放列表用于存放起点节点，初始时将起点节点放入开放列表；关闭列表用于存放在地图中被算法搜索过的节点，初始时关闭列表为空； 路径搜索：从开放列表选取节点n，n即为当前节点，以选取的节点为中心搜索路径,节点n满足式3： fn＝gn+hn3 其中，fn用于评估节点n在路径搜索中的优先级，gn是从起始节点到当前节点n的实际路程，hn是启发函数计算的从当前节点n到终点节点的路程；对当前节点n，判断是否为终点节点，当节点n为终点节点时，通过节点n的父节点指针回溯，从终点依次回溯到起点，生成的节点序列就是规划好的路径；当节点n不是终点节点，则放入关闭列表，遍历所有相邻的节点m计算从起始节点经过节点n到达节点m的新的实际路程g’m，计算公式如式4所示： g'm＝gn+costn,m4 其中costn,m是节点n和节点m之间的边的权重，比较g’m的值和gm的值，gm是从起始节点经过节点n到达节点m的原实际路程，当g’mgm时，更新gm为g’m，并将节点n设为节点m的父节点，同时更新节点m的fm值满足fm＝gm+hm，其中hm是启发函数计算的从起始节点经过节点n到达节点m的原实际路程；此外，当节点m不在开放列表中时，将其加入开放列表；当找到终点节点后，通过终点节点的父节点指针回溯，从终点依次回溯到起点，生成的节点序列就是规划好的路径； 规则设定：根据编织袋生产车间的布局特点和生产流程要求，预先设定一系列区域通行规则；根据车间内不同生产设备和大型设施的位置与布局，预先设定相应的避让规则； 路径确定：判断A*算法生成的路径是否符合规则设定步骤中的通行规则和避让规则，对不符合的部分进行调整后得到符合设定规则的路径作为编织袋机器人实际运行的路径； 所述步骤S40中对每个机器人规划的初始路径进行冲突检测采用空间区域检测方法，判断编织袋生产机器人在规划的路径上是否存在交集，当存在交集时，表示机器人之间存在发生碰撞或者相互干扰作业，根据机器人的优先级顺序或者车间的实际情况调整步骤S30中的路径规划方法重新规划运行路径。

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