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龙图腾网获悉深圳砺剑防卫技术有限公司申请的专利一种车底安检机器人的自动对准车辆方法和自主导航批量检查车辆方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119810427B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510285938.0，技术领域涉及：G06V10/25；该发明授权一种车底安检机器人的自动对准车辆方法和自主导航批量检查车辆方法是由吴哲;文斌;陈俊亮;邓俊宏设计研发完成，并于2025-03-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车底安检机器人的自动对准车辆方法和自主导航批量检查车辆方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种车底安检机器人的自动对准车辆方法和自主导航批量检查车辆方法，通过前置相机实时视频流与目标检测算法结合，准确识别待测车辆并通过app端选择目标车辆，自动计算其在图像中的位置并转换为激光雷达坐标，实现精确扫描车辆轮廓。机器人根据激光雷达扫描结果推测车辆位置并自动对准，开始车底扫描任务。在用户端，可通过app进行停车场模型的构建。可选的检测模式包括单车模式、纵列车模式、横排车模式以及多排自定义模式。车底安检机器人会依据用户所选的不同模式，执行相应的自主导航批量检查车辆操作，以满足多样化的安检需求。

本发明授权一种车底安检机器人的自动对准车辆方法和自主导航批量检查车辆方法在权利要求书中公布了：1.一种车底安检机器人的自主导航批量检查车辆方法，其特征在于， 通过用户端app构建停车场模型和检测模型，检测模式包括纵列车模式、横排车模式和多排自定义模式； 纵列车模式： S1.1、用户输入纵列车车辆总数，操作app将车底安检机器人移动到纵列车首车车头位置，前置相机通过目标识别算法识别到首台待检测车辆时，通过激光雷达对准首台车辆扫描前轮轮距，选择双轮连线中轴线向机器人侧0.5m距离找出第一目标点； S1.2、车底安检机器人到达第一目标点，使得激光雷达到两侧轮距均相同，通过所述前置相机识别车牌信息，机器人前行穿过第一辆车的车底，当车辆顶部测距组件根据距离变化检测到一台车辆检测完毕后，获取线阵相机组件采集的完整车底图像，发出停车指令机器人停止； S1.3、纵列车车辆总数减一，所述激光雷达再次通过类似方法对准下一台车辆，识别完成车牌信息，无论是否找到车牌，车底安检机器人都通过所述激光雷达扫描前方的轮距，再次校准车辆，校准完成后，开始检测下一辆车，直至所有车辆完整车底检测完成，获得各车辆的车底图片； 横排车模式： S2.1、操作app将车底安检机器人移动到纵列车首车车头位置，机器人前置相机5通过目标识别算法识别到待检测车辆； S2.2、激光雷达扫描前轮轮距，选择双轮连线中轴线向机器人侧3m距离找出第一个目标点； S2.3、自主导航到第一个目标点，原地旋转机器人，使得激光雷达到两侧轮距均相同，此时机器人对准第一台车辆，车牌识别；机器人前行，穿过第一辆车的车底，当顶部测距组件判断机器人完全穿过车底，系统获得完整车底图片，随后原路后退返航； S2.4、机器人此时回到对准第一台车的姿态，判断是否所有车辆检测完成，若完成跳到步骤S2.6，若未完成执行步骤S2.5； S2.5、向下一辆的车辆一侧固定转角90度，随后向前行驶固定距离D，其中固定距离D通过公式D＝W*n+1计算得出，式中W表示车位的宽度，n表示空车位的数量，到达目标点后，立即向反方向旋转90度，循环步骤S2.1到步骤S2.4； S2.6、结束任务，输出存储所有车辆车牌及完整底盘图片信息； 多排自定义模式： 多排模式在执行时，选择纵列车模式或者横排车模式中的一种执行单排模式，在执行完单排后，旋转180度，逆向完成对侧一排车辆扫描，结束任务，输出存储所有车辆车牌及完整底盘图片信息； 所述纵列车模式、横排车模式和多排自定义模式采用自动对准车辆方法，包括以下步骤： 步骤一：在机器人启动后，接收来自前置相机的实时视频流，并在内部进行图像处理，对获得的数据运行目标检测算法，识别出图中所有的车辆，每个识别出的车辆会被一个矩形框x1,y1,x2,y2标记； 步骤二：所述前置相机的视频流数据通过无线网络传输至app端； 步骤三：用户在app端显示界面点击画面中待测车辆后，点击坐标c1会发送至机器人，根据用户的点击坐标c1，机器人程序确定哪个矩形框是操作员选定的车辆，然后计算该车辆在图像中的横向位置范围，表示为c2＝xl,xr，即车辆左侧和右侧边缘在图像上的横坐标； 步骤四：将图像坐标系下的c2值转换到激光雷达的实际物理坐标系中，完成坐标转换后，计算对应的所述激光雷达应扫描的角度区间a1,a2； 步骤五：所述激光雷达依据起始角度a1和结束角度a2进行扫描，搜索车辆的左轮、右轮，得到其坐标位置c3,c4；以位置c3,c4推断待测车辆位置，在获得待测车辆位置后进行自动对准，开始车底扫描任务。

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