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龙图腾网获悉南方电网数字电网科技(广东)有限公司申请的专利一种输电塔的异物巡检方法、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119806177B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411883398.8，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种输电塔的异物巡检方法、设备及存储介质是由沈家旭;吴滋坤;孙天翼;杜昱泽;彭浩;刘华忠;郑思敏;覃平;吴新桥;刘岚;梁沛仪;薛航;江泽萍;缪蕊;谢煜铨设计研发完成，并于2024-12-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种输电塔的异物巡检方法、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种输电塔的异物巡检方法、设备及存储介质，该方法包括：在控制第一自动飞行器按照预设的巡检路径飞行时，调用第一自动飞行器中的摄像头对输电塔采集原始图像数据，对原始图像数据进行预处理，得到目标图像数据，对目标图像数据中的多个轮廓数据计算形状上的指标值，若指标值大于或等于预设的指标阈值，则确定轮廓数据为输电塔上的异物，依据轮廓数据生成异物的位置和异物的类别，控制第二自动飞行器飞行至位置、使用与类别匹配的清理装置清理异物。通过自动飞行器对输电塔进行智能化巡检和异物清理，采用图像处理技术精确识别和定位异物，并根据异物类别选择合适的清理装置，显著提高了输电塔异物巡检的效率。

本发明授权一种输电塔的异物巡检方法、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种输电塔的异物巡检方法，其特征在于，包括： 在控制第一自动飞行器按照预设的巡检路径飞行时，调用所述第一自动飞行器中的摄像头对输电塔采集原始图像数据； 对所述原始图像数据进行预处理，得到目标图像数据； 对所述目标图像数据中的多个轮廓数据计算形状上的指标值； 若所述指标值大于或等于预设的指标阈值，则确定所述轮廓数据为所述输电塔上的异物； 依据所述轮廓数据生成所述异物的位置和所述异物的类别； 控制第二自动飞行器飞行至所述位置、使用与所述类别匹配的清理装置清理所述异物； 其中，所述对所述目标图像数据中的多个轮廓数据计算形状上的指标值，包括： 对所述目标图像数据进行边缘检测，得到边缘图像数据； 对所述边缘图像数据提取多个轮廓数据； 对各个所述轮廓数据统计原始面积； 按照所述原始面积对所述轮廓数据计算形状上的原始复杂程度； 对各个所述原始复杂程度进行归一化处理，得到目标复杂程度； 对各个所述原始面积进行归一化处理，得到目标面积； 针对同一个所述轮廓数据，将所述目标复杂程度与所述目标面积融合为形状上的指标值； 所述指标值表示为： 式中，表示第i个所述轮廓数据的所述原始复杂程度，表示第i个所述轮廓数据的周长值，表示第i个所述轮廓数据的所述原始面积，表示第i个所述轮廓数据的所述目标复杂程度，表示多个所述轮廓数据中所述原始复杂程度的最小值，表示多个所述轮廓数据中所述原始复杂程度的最大值，表示第i个所述轮廓数据的所述目标面积，表示多个所述轮廓数据中所述原始面积的最小值，表示多个所述轮廓数据中所述原始面积的最大值，表示第i个所述轮廓数据的指标值，表示所述目标复杂程度的第一权重，表示所述目标面积的第二权重。

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