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龙图腾网获悉中国计量大学申请的专利多路径自主识别调配的智能物联轮椅巡航系统及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119806163B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510295299.6，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权多路径自主识别调配的智能物联轮椅巡航系统及控制方法是由毛佳妮;蒋磊;廖鹏;孙鹏程;董聪洋;盖常喆设计研发完成，并于2025-03-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本多路径自主识别调配的智能物联轮椅巡航系统及控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种多路径自主识别调配的智能物联轮椅巡航系统及控制方法，侧重解决现有智能轮椅巡航过程的测障传感器单一、多车巡航路径规划经验缺乏、无法准确针对动态障碍物精确避障等技术瓶颈问题。乘坐时只需口述病状或插入社保卡，轮椅既可自动带领病患前往对应诊室进行就医。在需要化验取单时，轮椅语音提示患者并自动搭载其前往；当轮椅处于取单机前时，通过设备之间的通讯使得取单机自动出单。避免了老年人不会使用智能设备的现状，简化了医院的就医流程，同时节约了医院对于以上特殊人员所花费人力物力的成本，使智慧医疗面对的人群更加广泛。

本发明授权多路径自主识别调配的智能物联轮椅巡航系统及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多路径自主识别调配的智能物联轮椅巡航系统的控制方法，所述多路径自主识别调配的智能物联轮椅巡航系统，包括： 微控制单元，用于存放整个系统除测障模块以外的控制代码； 蓝牙MESH通讯模块，用于实现微控制单元、监控设备和云平台监管系统的通信，同时保持设备稳定不断网； 多传感器信息融合测障模块，用于监测轮椅周围的障碍物情况，当检测到即将发生冲撞时输出检测到的障碍物信号； 循迹模块，用于参与路径规划中的直角弯判断以及与地面标识的相对位置判断； 所述地面标识为采用白底黑直线段地面标识的形式铺设的室内交通地图；微控制单元中写入对应的路径段，并进行路径段信息标号，0代表该路径段未被占用，1代表该路径段已被占用，从而形成二进制室内交通地图，储存在微控制单元以及labview监控中心中； 状态监测模块，用于监测设备的运行速度以及自身故障情况； 车体识别模块，用于识别对应路径段上的轮椅并进行路径占用信息的清空；具体是：在轮椅顶部安装一设定频率的红外发射器，在每段路径的顶部安装一接收设定频带的红外接收器以及对应的微控制单元及蓝牙MESH通讯模块，以此来进行路径占用信息的清空；通过递进地改变轮椅发射的红外光频率来增加设备； 语音识别及播报模块，用于通过监测病情关键字识别对应病情，识别用户语音指令中的目的地信息，并实时播报到达位置信息； 所述云平台监管系统包括SQL数据库和分楼层上位机labview监控中心； 所述上位机labview监控中心，按楼层每层设置，由蓝牙MESH通讯模块与各模块进行通讯； 所述SQL数据库与上位机labview监控中心采用网络通讯，用于实现对路径占用信息以及人群密集点的实时更新与播报，同时对各个模块运行情况进行实时监控； 其特征在于，该方法包括以下步骤： 步骤1：患者乘坐轮椅，系统检测到有人坐上后语音识别及播报模块语音提示患者将社保卡插入卡槽或口述症状，识别病情后确定目标诊室； 步骤2：系统执行路径资源利用率最大化算法及视频识别算法，确定行驶路线，开始运行； 步骤3：轮椅自动将患者带至目的地； 所述步骤2具体为： 系统执行运行前的路径资源最大化算法及视频识别算法，获取路径通讯信息，确定行驶路线； 系统执行运行中的路径资源最大化算法及视频识别算法，同时使用循迹模块以及状态监测模块中的测速模块进行对地面标识循迹及循迹匀速行驶； 所述运行前的路径资源最大化算法执行以下操作： 确定出发地与目的地之间的N条路径段，将路径占用信息、人群密集点情况及设备故障情况组合为路径信息； 接收控制中心广播的路径信息； 将路径占用信息分别与N条路径代码进行运算； N个结果中有M个假存在，说明存在M条空闲可行路径，将其与人群密集点情况进行计算，得出M种1的个数，选出1的个数最少的那条路线作为运行路线； 将所述运行路线组合为新路径信息发送至控制中心，控制中心下一次广播的信息与发送的一致时确定行驶路线，开始设备运行； 所述运行中的路径资源最大化算法执行以下操作： 接受广播中代表人群密集点情况的路径信息，当人群密集点出现在即将行驶的路线上时，设当前位置为A，当前为1号路线； 从其余几条路线中选出在A点前与1号路线路径段相同的n条路线，从n条路线中进行运算，得到m条不与当前被占路径段冲突的路线； 选出m条路线和当前路线中与人群密集点冲突数最少的一条路线作为新的路线； 轮椅停止运动，并与控制中心进行数据交换，清空原路径占用信息，将新路线即将行驶的路径段作为路径占用信息； 数据交换成功后确定行驶路线，继续运行。

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