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龙图腾网获悉徐州徐工筑路机械有限公司申请的专利一种推土机找平装置及找平方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119801065B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411643161.2，技术领域涉及：E02F3/76；该发明授权一种推土机找平装置及找平方法是由牛学德;刘正亮;卜令臣;衡江春;徐威;许瑞琪;张乐天;郝翔宇设计研发完成，并于2024-11-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种推土机找平装置及找平方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种推土机找平装置及找平方法，包括车体以及与车体铰接的铲刀，还包括沿着车体的中轴线安装在车体顶部的第一GNSS天线和第二GNSS天线、安装在车体上的第一角度传感器、安装在铲刀上的第二角度传感器、用于获取车体和铲刀位置的RTK流动站、用于调整铲刀姿态的液压系统阀以及安装在车体驾驶室内的控制器，第一GNSS天线、第二GNSS天线、第一角度传感器、第二角度传感器、RTK流动站、液压系统阀分别与控制器电性连接，且控制器基于车体倾角、铲刀倾角、车体位置和铲刀位置调节液压系统阀进而调整铲刀施工作业时的姿态。本发明有利于降低铲刀作业使天线倾斜或损坏的概率，不需要频繁校准定位天线的位置，且铲刀找平作业的精度高。

本发明授权一种推土机找平装置及找平方法在权利要求书中公布了：1.一种推土机找平装置的找平方法，其特征在于：包括以下步骤， S1：获取施工场地的施工电子地图； S2：构建笛卡尔坐标系，施工之前，将推土机停于平坦硬质路面，此时为标定状态，并获取标定状态下推土机的标定坐标数据； 其中标定数据包括推土机的车体1上指定点A点5的坐标、推土机的铲刀2的大臂与车体1转动连接的B点6的坐标、铲刀2右侧尖点D点7的坐标、铲刀2左侧尖点M点8的坐标、车体1倾角数据以及铲刀2倾角数据，车体1倾角指车体1相对于笛卡尔坐标系O-XYZ的角度，铲刀2倾角指铲刀2的切割边缘相对于笛卡尔坐标系O-XYZ的角度；其中θ指围绕X轴转动的角度，α指绕Y轴转动的角度，β指绕Z轴转动的角度，且标定状态车体1倾角数据和铲刀2倾角数据均∈[-1°,1°]； S3：实时获取推土机施工时的施工坐标数据，基于标定数据对施工数据进行转换，获得推土机与施工电子地图相适配的转换坐标数据； 其中施工数据包括： 选定A点5的实时位置坐标代表施工过程中车体1在施工地面上任一位置，标定状态下，A点5在笛卡尔坐标系上的坐标记为，矩阵形式记为RA； 施工时车体1倾角数据θ1、α1、β1构成旋转矩阵R1； 施工时铲刀2倾角数据θ2、α2、β2构成旋转矩阵R2； 步骤S3中所述的转换坐标数据包括D点7的转换坐标数据RD和M点8的转换坐标数据RM； S4：将转换坐标数据映射到施工电子地图中，并计算映射后的转换坐标数据与施工电子图中的施工点的高程差； S5：控制器依据高程差控制液压系统阀的输出和响应速度，进而调整铲刀施工姿态实现找平； S6：重复步骤S3至步骤S5，直至施工结束。

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