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龙图腾网获悉格林策巴赫机械(嘉善)有限公司申请的专利光伏玻璃机械手堆垛控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119796941B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510097270.7，技术领域涉及：B65G49/06；该发明授权光伏玻璃机械手堆垛控制方法是由王刚;邓晓强;王兆迪设计研发完成，并于2025-01-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本光伏玻璃机械手堆垛控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种光伏玻璃机械手堆垛控制方法，通过引入三个平面位移传感器，能够在首片光伏玻璃堆垛时重新定义一个基准平面，极大地提升了堆垛过程的精度和可靠性，且基于首片光伏玻璃堆垛时的基准平面，通过平面位移传感器实时监测吸盘与玻璃表面之间的压深，以能及时调整堆垛深度，避免玻璃片在堆垛过程中因压深过大而造成擦伤或损坏。该方法不仅解决了传统堆垛过程中由于压深控制不精确而导致的玻璃擦伤问题，还通过动态调整机制实现了堆垛精度的优化，确保每层玻璃的堆放都平整、稳定，从而大幅提高了堆垛效率和质量。

本发明授权光伏玻璃机械手堆垛控制方法在权利要求书中公布了：1.一种光伏玻璃机械手堆垛控制方法，应用于光伏玻璃冷端处理，通过控制机械臂驱动吸盘架抓取输送线上的光伏玻璃并将其堆垛至堆垛架，其特征在于，包括以下步骤： S10.获取预先设置于所述吸盘架上的多个平面位移传感器在机械臂坐标系下的坐标；S20.根据承载堆垛架的转台的边缘中心点及堆垛架的规格参数，确定堆垛架前沿的中心位置，并设定吸盘架底边中心相对堆垛架前沿的中心位置的偏移值； S30.控制机械臂带动吸盘架移动至由所述偏移值确定的首片堆垛起始位置，直至所述吸盘架上的至少三个平面位移传感器同时触发； S40.记录所述至少三个平面位移传感器触发时各自检测到的坐标值，获得第一触发点P1、第二触发点P2、第三触发点P3的坐标； S50.根据所述第一触发点P1、第二触发点P2、第三触发点P3的坐标，计算确定一个以第一触发点P1为基准点的堆垛基准平面； S60.在后续堆垛过程中，根据已堆垛的玻璃片数量及所述平面位移传感器相对于堆垛基准平面的实时压深距离值，计算当前待堆垛光伏玻璃的目标堆垛位置，并控制所述机械臂驱动所述吸盘架将光伏玻璃放置于所述目标堆垛位置。

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