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龙图腾网获悉深圳市行知行机器人技术有限公司申请的专利拉毛机构与爬壁机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119794987B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510170587.9，技术领域涉及：B24B27/033；该发明授权拉毛机构与爬壁机器人是由叶成林;胡绍杰;张根滔;刘焕进;李赳华设计研发完成，并于2025-02-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本拉毛机构与爬壁机器人在说明书摘要公布了：本申请实施例提供一种拉毛机构和爬壁机器人。拉毛机构包括磨盘组件、安装板组件和翻转组件。安装板组件与磨盘组件连接。磨盘组件包括磨盘、第一调节组件和第二调节组件。第一调节组件用于控制磨盘沿竖直方向移动。第二调节组件用于控制磨盘绕第一水平方向和第二水平方向转动，第一水平方向和第二水平方向均垂直于竖直方向。翻转组件与磨盘组件和安装板组件连接，翻转组件用于驱动磨盘组件和安装板组件绕第一水平方向转动以使磨盘靠近或远离工作壁面。在遇到凹凸不平的壁面时，第一调节组件调整磨盘的高度，第二调节组件对磨盘进行多角度转动，以与工作壁面的紧密贴合，提高了拉毛机构对复杂壁面的适应性，提升拉毛质量。

本发明授权拉毛机构与爬壁机器人在权利要求书中公布了：1.一种拉毛机构，用于爬壁机器人，其特征在于，所述拉毛机构包括： 磨盘组件，包括： 磨盘； 第一调节组件，安装于所述磨盘，所述第一调节组件用于控制所述磨盘沿竖直方向移动； 第二调节组件，安装于所述磨盘，所述第二调节组件用于控制所述磨盘绕第一水平方向和第二水平方向转动，所述第一水平方向垂直于所述第二水平方向，且所述第一水平方向和所述第二水平方向均垂直于所述竖直方向； 安装板组件，与所述磨盘组件连接； 翻转组件，与所述磨盘组件和所述安装板组件连接，所述翻转组件用于驱动所述磨盘组件和所述安装板组件绕所述第一水平方向转动以使所述磨盘靠近或远离工作壁面； 其中，所述翻转组件包括： 安装座，与所述爬壁机器人的行走机构连接； 推杆，通过转轴与所述安装座转动连接，所述推杆还与所述安装板组件连接，所述推杆可沿自身的轴线伸缩移动，以带动所述安装板组件绕所述第一水平方向转动； 支撑件，所述支撑件的一端与安装座连接，所述磨盘组件与所述支撑件的另一端转动连接； 所述磨盘组件包括： 安装架，安装于所述磨盘上且与所述第二调节组件连接，所述安装架上背离所述磨盘的一侧用于安装所述第一调节组件； 连接杆，连接于所述安装架，且与所述支撑件转动连接，以使所述磨盘能够绕所述连接杆的轴线转动，所述连接杆的轴线方向与所述第一水平方向平行； 所述第一调节组件包括： 导杆，所述导杆的一端与所述安装架上背离所述磨盘的一侧连接，另一端与所述安装板组件连接；以及 弹性件，沿所述竖直方向套设在所述导杆上； 所述第二调节组件包括： 第一转动轴，与所述磨盘连接，所述第一转动轴的轴线方向与第一水平方向平行； 第二转动轴，与所述第一转动轴垂直连接，所述第二转动轴的轴线方向与所述第二水平方向平行，所述磨盘能够绕第一转动轴的轴线方向和所述第二转动轴的轴线方向转动。

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