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龙图腾网获悉中国农业大学申请的专利一种果园多植保车路径规划与动态调度方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119791081B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411866718.9，技术领域涉及：A01M7/00；该发明授权一种果园多植保车路径规划与动态调度方法是由刘云玲;刘锦文;王莹;邓鸿刚;孙宝然设计研发完成，并于2024-12-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种果园多植保车路径规划与动态调度方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种果园多植保车路径规划与动态调度方法，包括：S1、通过作业网格底图生成与作业点绘制模块将无人机航拍数据生成作业底图；S2、通过虫害监测模块对虫害实时监测，并将监测到的虫害点位坐标传送调度中心；S3、调用作业网格底图生成与作业点绘制模块进行作业点绘制；S4、路径规划模块为N个植保车做路径规划预测；S5、N个植保车收到作业路径信息，出发去执行作业；S6、在执行作业过程中，通过车载局部路径规划模块提供避障方案；S7、通过动态调度模块给已经完成作业的植保车辆分配新的任务，当出现故障信息时，将未完成的任务分配给附近的植保车，直至完成所有任务。本发明能精准高效完成果园多植保车路径规划与动态调度。

本发明授权一种果园多植保车路径规划与动态调度方法在权利要求书中公布了：1.一种果园多植保车路径规划与动态调度方法，其特征在于：包括以下步骤： S1、通过作业网格底图生成与作业点绘制模块将无人机航拍数据生成作业底图； S2、通过虫害监测模块对虫害进行实时监测，并将监测到的虫害点位坐标传送调度中心； S3、调度中心根据作业点信息，调用作业网格底图生成与作业点绘制模块进行作业点绘制，然后根据绘制的作业点图给库房现有的n个植保车分配n个作业区域； S4、路径规划模块为N个植保车做路径规划预测，并将得到的路径规划预测结果集合返回至调度中心，然后分发规划好的作业路径给现有的N个植保车； 其中，所述路径规划模块为N个植保车做路径规划，包括以下步骤： S41、分析作业区域内作业点的密度和空间布局，以多植保车总路程最小和路程距离差异最小为优化目标，设植保车数量为N，每个植保车的路径长度为，则总路程为，目标函数为：和，其中表示各植保车路径长度的标准差； S42、采用深度强化学习中的长短期记忆网络进行路径规划；具体为：根据采集到的状态信息构建状态空间，定义植保车状态空间为当前作业点的位置信息、丘陵地形特征，定义植保车的移动方向为动作空间，将奖励函数设为步骤S41中的目标函数和能耗，目标是多植保车总路程最小和路程距离差异最小，同时植保车作业总能耗最小，同时任务完成作为正奖励，以及遇到障碍为负奖励，两者均以固定值线性加进奖励函数； S43、使用调度中心存有的三维作业图进行模型训练； S44、使用训练好的模型生成n个植保车的路径预测； S45、将植保车的预测路径结果集合返回调度中心； S5、N个植保车收到来自调度中心的作业路径信息，从库房出发去执行作业； S6、在植保车执行作业的过程中，当遇到障碍物时，通过植保车车载局部路径规划模块提供避障方案，使植保车避障；包括以下步骤： S61、利用果园植保车配备的传感设备，实时采集车辆周围的环境信息，并对传感设备采集到的环境信息数据进行处理和分析，确定障碍物在果园坐标系中的位置和范围； S62、使用RRT*算法对局部路径进行规划，输入障碍物位置、形状、范围信息和来自调度中心的丘陵的坡度、坡向、地势起伏信息，输出避障路径；包括步骤：S621、设定当前位置为起始点start和障碍物旁的可达避障点为目标点goal，并创建一个只包含start的RRT树T，并将可达避障点定义为该点能够可达且当植保车到达该点时能完成有效避障，定义代价函数为植保车的能耗，其中，能耗表示一个关于丘陵坡度、坡向、地势、路径长度的函数，环境空间为除障碍物外所有可达的网格点； S63、植保车根据避障路径进行避障； S7、当某个植保车完成自己作业区域的任务时，将完成信息发送给调度中心，调度中心调用动态调度模块，给已经完成作业的植保车辆分配新的任务，当有某植保车有故障信息时，调度中心立即通知其他最近即将空闲的植保车，并根据故障植保车的位置和任务情况，将其未完成的任务分配给附近的植保车，直至所有任务都完成。

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