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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利网络攻击下集群无人系统的攻击检测与安全防御控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119788330B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411795387.4，技术领域涉及：H04L9/40；该发明授权网络攻击下集群无人系统的攻击检测与安全防御控制方法是由徐勇;张文雨;孙健;窦丽华;陈杰设计研发完成，并于2024-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本网络攻击下集群无人系统的攻击检测与安全防御控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种网络攻击下集群无人系统的攻击检测与安全防御控制方法，分别设计了攻击检测算法和安全防御策略，在攻击检测策略的监控下，当系统遭受恶意攻击时，被破坏的控制输入信号将被替换成可靠的控制输入信号，防御策略是基于虚拟网络层实现，物理状态变量不在实际中交换，仅通过虚拟网络层中虚拟节点与邻居节点交换信息，得到可靠的控制输入，实现网络攻击下集群无人系统的安全跟踪控制；也就是说，本发明的安全防御策略基于虚拟网络层中虚拟变量的通信机制，旨在确保在未知攻击条件下，跟随者能够安全有效地跟踪领导者，该策略能够在检测到攻击时及时提供可靠的控制输入信号，从而显著提高集群无人系统的抗攻击能力。

本发明授权网络攻击下集群无人系统的攻击检测与安全防御控制方法在权利要求书中公布了：1.一种网络攻击下集群无人系统的攻击检测与安全防御控制方法，其特征在于，按照设定的攻击检测准则判断各跟随者是否受到攻击，对于判断结果为否的跟随者，采用实际输入的控制信号uit对领导者的状态进行跟踪，对于判断结果为是的跟随者，采用控制信号对领导者的状态进行跟踪，其中，i＝1,2,…,N，N表示集群无人系统中的跟随者个数，δit表示第i个跟随者上的虚假数据注入攻击信号，同时，受到攻击的各跟踪者对领导者的状态进行跟踪时，采用虚拟变量在虚拟网络层交换各自的状态信息，为根据虚拟网络层交换各自的状态信息而获取的第i个跟随者的控制信号，且xit表示第i个跟随者的物理状态，k1,i、k2,i与k3,i均表示系数，vi和ωi均表示第i个跟随者在虚拟网络层中使用的虚拟变量； 按照设定的攻击检测准则判断任意一个跟随者是否受到攻击的方法具体为： 步骤1：定义攻击检测准则的变量初值如下： 其中，Ψi表示第i个跟随者对应攻击检测度量，αi为表示Tc周期内Ψi达到度量阈值Ψi,max的次数累积变量，st为用于记录并判断攻击检测度量Ψi的累积计算时间是否超过第一时间周期To的时钟函数，rt为用于记录并判断次数累积变量αi的累积计算时间是否超过第二时间周期Tc的时钟函数； 步骤2：按照设定的时间步长连续计算攻击检测度量Ψi如下： 其中，为实际输入的控制信号uit的估计值，μi为第i个跟随者对应的积分权重，τ为积分变量； 步骤3：判断当前计算得到的攻击检测度量Ψi是否大于度量阈值Ψi,max且st是否超过第一时间周期To，若判断结果均为否，则直接继续执行步骤2～步骤3，若Ψi不大于度量阈值Ψi,max而st超过第一时间周期To，将Ψi和st重置为0后再重新执行步骤2～步骤3，若Ψi大于度量阈值Ψi,max，则αi累加1，并进入步骤S4； 步骤4：判断αi是否超过累积阈值αi,max且rt是否超过第二时间周期Tc，若判断结果均为否，则直接继续执行步骤2～步骤4，若αi不超过累积阈值αi,max而rt超过第二时间周期Tc，则Ψi、st、rt和αi重置为0后再重新执行步骤2～步骤4，若αi超过累积阈值αi,max而rt未超过第二时间周期Tc，则表示当前跟随者受到攻击。

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