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龙图腾网获悉东南大学申请的专利一种分布式驱动电动汽车路径跟踪控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119781472B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411892153.1，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种分布式驱动电动汽车路径跟踪控制方法是由殷国栋;采国顺;南江峰设计研发完成，并于2024-12-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种分布式驱动电动汽车路径跟踪控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开分布式驱动电动汽车路径跟踪控制方法、系统及设备，涉及车辆底盘控制技术领域。本发明包括接收车辆参数信息，根据车辆参数信息分别构建车辆动力学模型和魔术公式轮胎模型，并基于车辆动力学模型和魔术公式轮胎模型构建用于轨迹跟踪控制的车‑路系统模型。本发明综合考虑了车辆行驶过程中的多种不确定性扰动，设计了基于最小‑最大鲁棒模型预测控制架构，增强了路径跟踪控制系统的鲁棒性；同时设计了基于最小鲁棒正不变集的在线观测器，实现了在不增加硬件成本下车辆关键参数的实时精准获取，同时设计了主动前轮转向和转矩矢量协同控制方法，实现了转向系统与四轮驱动系统之间的协调运行。

本发明授权一种分布式驱动电动汽车路径跟踪控制方法在权利要求书中公布了：1.分布式驱动电动汽车路径跟踪控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 接收车辆参数信息，根据车辆参数信息分别构建车辆动力学模型和魔术公式轮胎模型，并基于车辆动力学模型和魔术公式轮胎模型构建用于轨迹跟踪控制的车-路系统模型，从而构建得到LPV系统方程； 根据得到的LPV系统方程，基于鲁棒正不变集设计在线观测器，用于实时获取车辆质心侧偏角数据，并通过在线更新最小鲁棒正不变集减小保守性； 根据设计的在线观测器，利用线性矩阵不等式构建基于在线观测器的最小-最大鲁棒预测控制模型； 基于车辆动力学方程和魔术公式轮胎模型构成复合微分方程，根据复合微分方程、预定纵向速度、前轮转向角和路面摩擦系数绘制β-γ相轨迹，通过搜索平衡解计算稳定点和鞍点，并更改车辆纵向速度、前轮转向角和路面摩擦系数得到不同工况车辆参数，通过参数拟合得到车辆稳定域边界； 设计优化目标函数，根据得到的期望附加横摆力矩，结合纵向期望车速，采用最优力矩分配策略目标函数求解，从而对四轮独立驱动电动汽车的四轮扭矩分配进行优化。

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