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龙图腾网获悉上海友道智途科技有限公司申请的专利一种汽车自动驾驶系统及行为安全方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119773794B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510076528.5，技术领域涉及：B60W50/023；该发明授权一种汽车自动驾驶系统及行为安全方法是由张友;李军强;赖杰;李晓坤;郭金设计研发完成，并于2025-01-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种汽车自动驾驶系统及行为安全方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种汽车自动驾驶系统及行为安全方法，该系统包括并行的主通道与备用通道，由第一环境感知模块、第二环境感知模块、环境融合模块、轨迹生成模块、备用轨迹生成模块、安全验证模块、状态切换模块、轨迹执行模块组成；第一环境感知模块、第二环境感知模块作为主通道的环境感知，提高环境感知的鲁棒性；备用轨迹生成模块与第二环境感知模块相结合输出备用轨迹，便于状态切换模块的选择，环境融合模块作为主通道的环境感知融合，提高环境感知结果；安全验证模块对主轨迹与备用轨迹进行验证，无需修正轨迹的输出，降低安全验证及轨迹修正影响系统的可用性；状态切换模块实现轨迹输出冗余，提高系统的可靠性。

本发明授权一种汽车自动驾驶系统及行为安全方法在权利要求书中公布了：1.一种汽车自动驾驶系统，其特征在于：该系统包括并行的主通道与备用通道；其中，主通道与备用通道通过第一环境感知模块、第二环境感知模块、环境融合模块、轨迹生成模块、备用轨迹生成模块、安全验证模块、状态切换模块、轨迹执行模块组成； 所述主通道由第一环境感知模块、第二环境感知模块、环境融合模块、轨迹生成模块、安全验证模块、状态切换模块组成； 所述第一环境感知模块、第二环境感知模块分别接收传感器数据，并向环境融合模块传输感知结果，所述轨迹生成模块接收环境融合模块的输出，生成主轨迹，并向安全验证模块、状态切换模块输出主轨迹； 所述备用通道由第二环境感知模块、备用轨迹生成模块、安全验证模块、状态切换模块组成； 所述第二环境感知模块接收传感器数据，并向备用轨迹生成模块传输感知结果，所述备用轨迹生成模块根据接收的感知结果生成备用轨迹，并向安全验证模块、状态切换模块输出备用轨迹； 所述状态切换模块基于安全验证模块输出的验证结果，决定采信主轨迹或者备用轨迹，并输出所采信的轨迹； 所述轨迹执行模块接收并执行状态切换模块输出的轨迹。

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