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龙图腾网获悉西安电子科技大学申请的专利无人机实现移动人群感知的安全协同控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119759058B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411914160.7，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权无人机实现移动人群感知的安全协同控制方法及系统是由魏大卫;吴睿卿;杜奕豪;肖玉涵;习宁;马建峰设计研发完成，并于2024-12-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人机实现移动人群感知的安全协同控制方法及系统在说明书摘要公布了：一种无人机实现移动人群感知的安全协同控制方法及系统，方法包括设定一个随机的动作探索过程，选择多无人机初始动作，基于多无人机移动人群感知模型计算奖励，建立经验池，更新多无人机状态；从经验池中抽取样本，计算多无人机数据收集的预期收益，并根据预期收益更新批评家网络；构建基于知识融合增强的语言表示ERNIE模型及斯塔克尔伯格博弈模型，通过斯塔克尔伯格博弈模型计算出的梯度进行梯度下降，并求解最小化梯度下降的结果；更新目标策略网络，增加不同的扰动，观察不同扰动下奖励值的波动，若满足收敛条件则保存当前策略，否则返回重新从经验池中抽取样本。本发明能够缓解无人机协同控制偏差带来的安全性和鲁棒性问题。

本发明授权无人机实现移动人群感知的安全协同控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种无人机实现移动人群感知的安全协同控制方法，其特征在于，包括： 构造多无人机移动人群感知模型； 初始化多无人机的状态，设定一个随机的动作探索过程，选择多无人机初始动作，初始化批评家网络和策略网络； 基于多无人机移动人群感知模型计算奖励，建立经验池，更新多无人机状态； 从经验池中抽取样本，计算多无人机数据收集的预期收益，并根据预期收益更新批评家网络； 构建基于知识融合增强的语言表示ERNIE模型及斯塔克尔伯格博弈模型，通过斯塔克尔伯格博弈模型计算出的梯度进行梯度下降，并求解最小化梯度下降的结果； 更新目标策略网络； 在目标策略网络更新后增加不同的扰动，观察不同扰动下奖励值的波动，若满足收敛条件则保存当前策略，否则返回重新从经验池中抽取样本； 所述多无人机移动人群感知模型包括系统模型和威胁模型，所述系统模型包括多无人机飞行模型、通信模型和能耗模型；所述多无人机飞行模型定义多无人机飞行的角度和速度两个属性；所述通信模型包括多无人机到地面用户的距离、信道增益、信噪比和卸载速率；所述能耗模型包括通信功率、寄生功率、感应功率和时延；所述威胁模型为对攻击者的建模； 所述基于知识融合增强的语言表示ERNIE模型按照如下方式构建： 所述斯塔克尔伯格博弈模型按照如下方式构建： Uθ是一个基于梯度上升的更新操作，用于逐步最大化扰动和原始观测值的散度，其中表示算子组合具体如下： 所述斯塔克尔伯格博弈模型按照如下方式更新梯度： 根据更新目标网络； 式中ok为第k个智能体的观测值；θ表示策略的参数；δKo，θ为在K步更新后，由θ生成的扰动值；为第k个智能体的策略；D为一个距离函数，用来度量两个策略输出之间的差异；α，η为学习率。

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