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龙图腾网获悉武汉建工集团股份有限公司;武汉工程大学;中国海洋工程研究院(青岛);青岛理工大学申请的专利一种流态固化土密实度检测机器人及其使用方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119757115B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411912378.9，技术领域涉及：G01N9/02；该发明授权一种流态固化土密实度检测机器人及其使用方法是由王帅;王爱勋;聂筠昊;陈旭勇;程书凯;刘桌;王永洪;张先伟;李哲;佘立业;马严东;鲁恭石;高远志;邹浩然;文安靖;张建清;肖庆磊;王明昭;沈钰泉;曹康;王理;钱晨设计研发完成，并于2024-12-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种流态固化土密实度检测机器人及其使用方法在说明书摘要公布了：本发明属于回填土密实度检测领域，具体公开了一种流态固化土密实度检测机器人及其使用方法，包括：取土部分，其设置于丝轨传动部分下方，用于从目标位置取出样本土壤；灌砂部分，其设置于所述丝轨传动部分下端并位于所述取土部分后方，用于向取土后的土坑内灌入标准砂，通过灌入标准砂的质量以及标准砂的密度测出所取样本土的体积；丝轨传动部分，其设置于小车底盘部分上，位于所述取土部分以及灌砂筒部分上方，用于传动所述取土部分和灌砂筒部分，同时称取样本土的质量；小车底盘部分，为所述机器人的行走单元，并同时用于升降所述丝轨传动部分。本发明能够在施工现场对土壤密实度进行检测，大大提高了检测的效率和精度。

本发明授权一种流态固化土密实度检测机器人及其使用方法在权利要求书中公布了：1.一种流态固化土密实度检测机器人，其特征在于，包括： 取土部分，其设置于丝轨传动部分下方，用于从目标位置取出样本土壤； 灌砂部分，其设置于所述丝轨传动部分下端并位于所述取土部分后方，用于向取土后的土坑内灌入标准砂，通过灌入标准砂的质量以及标准砂的密度测出所取样本土的体积； 丝轨传动部分，其设置于小车底盘部分上，位于所述取土部分以及灌砂筒部分上方，用于传动所述取土部分和灌砂筒部分，同时称取样本土的质量； 小车底盘部分，为所述机器人的行走单元，并同时用于升降所述丝轨传动部分； 所述取土部分包括取土外环部分以及环刀取土部分，所述取土外环部分包括取土架、步进电机a、丝杆a、升降环、减速电机、齿轮、齿条圈、轴承以及取土外环，所述取土架安装在滑块b下端，所述步进电机a安装在取土架上方槽内，用于驱动丝杆a；所述丝杆a两端通过轴承过盈配合安装在取土架内，所述升降环两端为滚珠块，分别与两侧的丝杆a安装；所述步进电机a驱动丝杆a转动，进而带动升降环升降；所述减速电机安装在升降环上，所述减速电机的输出轴与齿轮连接；所述齿轮与齿条圈相啮合；所述齿条圈安装在取土外环外；所述取土外环通过轴承过盈配合安装在升降环内； 所述环刀取土部分包括取土架传动部分以及环刀部分，所述取土架传动部分包括连杆a、丝轨a、步进电机b、丝杆b、滑块a、钢丝固定件a、钢丝固定件b、钢丝环、环刀取土架以及钢丝固定环a；所述连杆a两端分别与内设有螺纹以及内未设有螺纹的滑块a连接；所述丝轨b安装在取土架中间；所述步进电机b安装在丝轨b侧面，用于驱动丝杆b；所述丝杆b两端通过轴承过盈配合安装在丝轨a上；两个所述滑块a安装在丝轨a以及丝杆b上；位于右侧的与所述钢丝固定件a连接的滑块a有螺纹，所述丝杆b转动能够带动有螺纹的滑块a转动；而与所述钢丝固定件b连接的滑块a内无螺纹，即所述丝杆b转动不能带动无螺纹的滑块a转动，而左侧的则相反；所述钢丝固定件a和钢丝固定件b安装在滑块a上；所述钢丝固定件a一侧有钢丝固定环，另一侧为圆孔，用于穿过钢丝；所述钢丝固定件b两侧均为圆孔；所述钢丝环安装在穿过钢丝固定件b的钢丝上，所述钢丝环无法穿过钢丝固定件b上的孔；所述环刀取土架位于环刀套筒外并与环刀套筒固定，同时，所述环刀取土架位于取土外环内，用于支撑环刀取土部分在地面上不倾倒；所述钢丝固定环a安装在取土架上，所述钢丝固定环a通过钢丝穿过钢丝环、钢丝固定件b以及钢丝固定件a的一侧与钢丝固定件a上的钢丝固定环连接； 所述环刀取土部分拉起和放下的过程包括：当一侧的所述丝杆b转动，而另一侧的所述丝杆b不转时，即实现两个相连的所述滑块a移动，另外两个相连的所述滑块a不动，进而实现同侧的两个所述滑块a靠近和远离，又由于钢丝环无法穿过所述钢丝固定件b上的孔，进而实现同侧两个所述滑块a靠近时，将所述环刀取土部分放下；而当同侧两个所述滑块a远离时，将所述环刀取土部分拉起，当两个所述丝杆b同向转动时，实现移动所述环刀取土部分； 所述环刀部分包括环刀套筒、气动敲击锤、敲击筒、环刀、U型销、连接柱、U型拉环、内置弹簧以及大弹簧，所述环刀套筒安装在环刀取土架内，用于导向环刀，以防止所述环刀在插入土里的过程中发生倾斜；所述敲击筒安装在环刀套筒内部，且不会从环刀套筒底部脱离；所述气动敲击锤安装在敲击筒内部，用于将环刀敲入土里；所述环刀通过U型销与敲击筒连接；所述U型销上端安装在敲击筒底部，下端用于连接敲击筒和环刀，所述U型销上端开有卡槽，用于卡住U型拉环；所述连接柱顶端与U型拉环连接，所述U型拉环两端卡在U型销上端时，用于拉住两个U型销；所述内置弹簧两端安装在U型销内；所述大弹簧两端分别与敲击筒底部和环刀内的钢片连接； 当所述环刀达到最大插入深度时，所述环刀和敲击筒会分离，所述分离过程包括：当土将所述连接柱顶起后，所述U型拉环两端会从U形销上端的卡槽内脱离，在所述内置弹簧的作用下，两个所述U型销会从敲击筒和环刀的孔内脱离，进而实现环刀和敲击筒的分离；分离后的所述环刀部分在除环刀外会在取土架传动部分的牵动下移开到靠近步进电机b的一侧；而所述环刀则留在土壤内，后续随着取土外环的取出被一同取出； 所述丝轨传动部分包括固定架b、步进电机c、滑块b、丝杆c、丝轨b、步进电机d、丝杆d、滑块c以及丝轨c。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人武汉建工集团股份有限公司;武汉工程大学;中国海洋工程研究院(青岛);青岛理工大学，其通讯地址为：430056 湖北省武汉市沌口经济开发区沌阳大道409号武汉建工大楼(武汉建工科技中心)；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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