广东高标智能科技股份有限公司林雁羽获国家专利权
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龙图腾网获悉广东高标智能科技股份有限公司申请的专利一种电动车辆的控制方法、装置及电动车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119749765B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411931476.7，技术领域涉及：B60W30/14；该发明授权一种电动车辆的控制方法、装置及电动车辆是由林雁羽;刘铁丁;张柳鹏;吴传多;胡立;张放设计研发完成，并于2024-12-25向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种电动车辆的控制方法、装置及电动车辆在说明书摘要公布了：本申请适用于车辆控制技术领域，提供了一种电动车辆的控制方法、装置及电动车辆，该方法包括：通过获取电动车辆的预期目标速度值；对预期目标速度值进行前馈控制和比例微分PD控制，得到电动车辆中电机的输入电压值；根据输入电压值，确定电动车辆的当前时刻速度值，以根据当前时刻速度值进行下一时刻的速度闭环控制。通过在现有的PID控制基础上去掉积分部分得到比例微分PD控制，并引入前馈控制，将前馈控制和比例微分PD控制相结合得到电机的输入电压值，通过控制输入电压值来实现对电动车辆的速度闭环控制，从而使得电动车辆在骑行过程中无超调量，有效避免速度过冲现象和拖曳感，提升用户体验感。
本发明授权一种电动车辆的控制方法、装置及电动车辆在权利要求书中公布了：1.一种电动车辆的控制方法，其特征在于，包括： 获取电动车辆的预期目标速度值； 对所述预期目标速度值进行前馈控制和比例微分PD控制，得到所述电动车辆中电机的输入电压值，具体包括：获取所述电动车辆的上一时刻速度值；通过前馈控制器对所述预期目标速度值进行前馈控制，得到前馈控制值；通过PD控制器对所述预期目标速度值、所述上一时刻速度值进行PD控制，得到PD控制值；根据所述前馈控制值和所述PD控制值，得到所述电机的所述输入电压值；其中，所述电机为永磁同步电机； 根据所述输入电压值，确定所述电动车辆的当前时刻速度值，以根据所述当前时刻速度值进行下一时刻的速度闭环控制，具体包括：根据所述输入电压值和所述电机的控制函数，确定所述电动车辆的所述当前时刻速度值；其中，所述电机的控制函数为：；其中，为所述当前时刻速度值；为所述输入电压值；为电机Q轴上的等效电阻；为电机Q轴上的电流；为电机磁钢的磁链。
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