买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种基于线对称4U机构的变胞机器人关节获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119748501B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411960812.0，技术领域涉及：B25J17/00；该发明授权一种基于线对称4U机构的变胞机器人关节是由吕胜男;徐天烨;肖航;李龙;丁希仑设计研发完成，并于2024-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于线对称4U机构的变胞机器人关节在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于线对称4U机构的变胞机器人关节，属于机器人技术领域。包括关节接口连杆、关节输出连杆、第一连杆、第二连杆，其中关节接口连杆两端分别通过两个U副连接两根连杆末端，两根连杆顶端分别通过两个U副连接关节输出连杆两端；构成关节接口连杆、关节输出连杆与两根连杆两两之间通过具有两个垂直相交转动运动轴线的U副进行铰接的8R机构，对于该8R机构具有两种不同的运动模式，分别为两自由度球面平移加单自由度转动运动模式及三自由度定点转动运动模式。本发明结构简单，运动可靠，两种运动模式可对于平面装配操作机器人设计以及定点运动机器人的设计有重要参考价值。

本发明授权一种基于线对称4U机构的变胞机器人关节在权利要求书中公布了：1.一种基于线对称4U机构的变胞机器人关节，其特征在于：包括关节接口连杆、关节输出连杆、两根连杆以及四个U副； 所述关节接口连杆与关节输出连杆结构相同，中部开有机器人连接孔；两端端部开有同轴的端部螺纹孔； 所述两根连杆结构相同，两端设计有圆形通孔； 所述四个U副均为弧形连杆，两端开有通孔，分别与螺纹销及销轴相连形成转动副；且两转动副的运动轴线垂直相交于点O；四个U副中螺纹销与销轴具有两种安装方式： 方式一U副为：螺纹销由U副外弧面一侧插入通孔，使螺纹销螺纹部分位于U副内侧；销轴由U副3内弧面一侧插入通孔，使轴端部分位于U副外侧； 方式二U副为：螺纹销由U副内弧面一侧插入通孔，使螺纹销螺纹部分位于U副外侧；销轴由U副内弧面一侧插入通孔，使轴端部分位于U副外侧； 上述结构的关节接口连杆左右两端分别通过方式一U副和方式二U副连接两根连杆底端；方式一U副与方式二U副分别通过螺纹销螺纹部分与关节接口连杆左右两端螺纹孔螺纹配合连接形成转动副；方式一U副与方式二U副分别通过销轴与两根连杆底端圆形通孔插接配合，形成转动副；此时关节接口连接杆分别两端通过两个U副与两根连杆之间形成一个转动轴线垂直且相交的两自由度转动虎克铰连接关系； 两根连杆顶端分别通过方式二U副与方式一U副连接关节输出连杆左右两端；方式二U副与方式一U副分别通过螺纹销螺纹部分与关节输出连杆左右两端螺纹孔螺纹配合连接，形成转动副；方式二U副与方式一U副分别通过销轴与两根连杆顶端通孔插接配合，形成转动副；此时关节输出连杆两端分别通过方式二U副和方式一U副与两根连杆连杆之间形成一个转动轴线垂直相交的两自由度转动虎克铰连接关系。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京航空航天大学，其通讯地址为：100191 北京市海淀区学院路37号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。