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龙图腾网获悉广东海洋大学申请的专利一种海上平台无人巡检机器人及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119748473B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411902720.7，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权一种海上平台无人巡检机器人及其控制方法是由杨洲;李超冠;田雪虹;陈其菠;麦青群;刘海涛设计研发完成，并于2024-12-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种海上平台无人巡检机器人及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种海上平台无人巡检机器人及其控制方法，包括车体，车体分为上仓体和下仓体，上仓体内设置有两处对称的动量轮平衡装置，上仓体外侧设置有若干传感器组件，下仓体底部设置有至少两对变形轮，下仓体的顶部设置有激光雷达。还包括有S1‑S6的控制方法。本发明的机器人可以完成海上平台的巡检工作，减少人力物力的成本投入，可以全天候高效的巡检，提高巡检数据的准确性和可靠性。本发明的机器人采取变形轮上下楼方法，设计了双动量轮的平衡装置，以及能够远距离传输监控和传感器数值到服务器和云平台，使机器人可以在海上复杂的环境状况下可靠地执行日常巡检任务。

本发明授权一种海上平台无人巡检机器人及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种海上平台无人巡检机器人的控制方法，包括车体1，所述车体1分为上仓体12和下仓体11，所述上仓体12内设置有两处对称的动量轮平衡装置3，所述上仓体12外侧设置有若干传感器组件，所述下仓体11底部设置有至少两对变形轮2，所述下仓体11的顶部设置有激光雷达5； 所述变形轮2包括轮盘21、变形轮外框22、L形的若干轮腿滑动块23、连杆24和人字形的变形驱动件26，所述轮盘21与变形轮外框22固定连接，所述变形轮外框22上设置有与轮腿滑动块23配合的滑槽，所述轮腿滑动块23与连杆24的一端转动连接，所述连杆24的另一端与变形驱动件26连接，所述变形驱动件26通过转动带动若干轮腿滑动块23滑动伸出；所述变形驱动件26连接有变形驱动机构，所述变形驱动机构带动变形驱动件26转动实现变形，同时驱动轮盘21转动； 所述变形驱动机构包括变形轮转动电机27、第一联轴器29、电磁离合器210、直线轴承211和轴承座213，所述变形轮转动电机27的输出端与电磁离合器210的第一轴向输出端通过第一联轴器29连接，所述电磁离合器210的第一轴向输出端通过圆柱销25与变形驱动件26固定连接，所述电磁离合器210的第二电磁输出端与变形轮外框22固定连接； 所述动量轮平衡装置3包括动量轮31和动量轮转动电机33，所述动量轮转动电机33的输出端与动量轮31通过第二联轴器32连接； 还包括控制系统4，所述控制系统4包括四路继电器41、电机驱动模块42、控制模块43、摄像模块44、图像识别模块45、通信模块和GPS模块，所述四路继电器41与四路继电器41、控制模块43电性连接，所述摄像模块44、图像识别模块45、通讯模块、GPS模块均与控制模块电性连接； 所述传感器组件包括温湿度传感器、气压传感器和姿态传感器，所述温湿度传感器、气压传感器、姿态传感器与控制模块43电性连接； 其特征在于，包括如下步骤： S1：在巡检开始前，用户通过云平台设定初始楼层数据和若干预定检查点，并对若干预定检查点进行巡检排序，并将初始楼层数据和若干预定检查点数据发送到机器人控制系统；具体的，云平台通过网络将初始楼层数和预定检查点数据发送到机器人上的通讯模块，通信模块接收到楼层数后，通过串口通信将该信息传输到控制模块； S2：在巡检开始时，摄像模块启动并开始实时监控； S3：在巡检过程中，图像识别模块对楼梯进行图像识别配合变形轮进行变形，动量轮平衡装置通过动量轮平衡方法控制机体平衡，机器人按照巡检排序从当前预定检查点移动到下一处预定检查点； S4：机器人到达下一处预定检查点后，进行该预定检查点的巡检作业；具体的，传感器组件采集数据，控制模块将传感器组件采集到的各项数据传输到云平台； S5：完成当前检查点的巡检后，机器人返回到初始位置，准备下一次巡检作业； S6：重复步骤S3-S5，直到完成所有预定检查点的巡检作业。

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