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龙图腾网获悉上海交通大学;武汉软件工程职业学院(武汉开放大学)申请的专利一种输入受限下分数阶智能体群的有限时间协作方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119739040B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411910279.7，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种输入受限下分数阶智能体群的有限时间协作方法是由柯津;李颖;谢涛;叶蕾设计研发完成，并于2024-12-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种输入受限下分数阶智能体群的有限时间协作方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种输入受限下分数阶智能体群的有限时间协作方法，包括以下步骤：将分数阶智能体与时变信号、系统中其余智能体间的信息流动刻画为有向图，利用代数图论将信息交互表征为代数形式；建立时变信号的分数阶动力学模型，利用有限时间估计方法，使得每个智能体获取所分配的时变信号的实时估计；基于构建的有向图和获得的时变信号的实时估计，利用有限时间分布式估计方法，使得每个智能体获得平均时变信号的实时估计；基于获得的平均时变信号的实时估计，设计有限时间输入受限控制策略，实现分布式平均跟踪。与现有技术相比，本发明所给出的控制方法适用于分数阶系统，解除了时间约束与输入受限之间的制约关系，保障了分布式平均跟踪。

本发明授权一种输入受限下分数阶智能体群的有限时间协作方法在权利要求书中公布了：1.一种输入受限下分数阶智能体群的有限时间协作方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1将分数阶智能体与时变信号、系统中其余智能体间的信息流动刻画为有向图，利用代数图论将信息交互表征为代数形式； 步骤2建立时变信号的分数阶动力学模型，利用有限时间估计方法，使得每个智能体获取所分配的时变信号的实时估计； 步骤3基于步骤1构建的有向图和步骤2获得的时变信号的实时估计，利用有限时间分布式估计方法，使得每个智能体获得平均时变信号的实时估计； 步骤4基于步骤3获得的平均时变信号的实时估计，设计有限时间输入受限控制策略，实现分布式平均跟踪； 所述步骤4包括以下步骤： 步骤4-1建立智能体的分数阶动力学模型： 其中，q是Caputo分数阶，，和分别是智能体的系统状态和输入，是有界的非线性函数，要求满足条件且，、分别为智能体输入的上限和下限； 步骤4-2确定每个智能体状态与平均时变信号估计值间的误差： 步骤4-3基于误差和步骤3中得到的平均时变信号估计值，构建有限时间输入受限控制策略： 其中，，，，为设定常数，满足，，，增益、，为步骤3中获得的平均时变信号的输入估计，饱和函数和分别定义为： 是符号函数，； 步骤4-4基于有限时间输入受限控制策略实现分布式控制。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人上海交通大学;武汉软件工程职业学院(武汉开放大学)，其通讯地址为：200240 上海市闵行区东川路800号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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