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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种模块化多轮动力机械姿态调整机构及行走底盘获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119734552B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510092553.2，技术领域涉及：B60G17/00；该发明授权一种模块化多轮动力机械姿态调整机构及行走底盘是由徐国艳;范永豪;黄川;石新旭;刘明达;张峰;王现;高峰设计研发完成，并于2025-01-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种模块化多轮动力机械姿态调整机构及行走底盘在说明书摘要公布了：本发明提供了一种模块化多轮动力机械姿态调整机构及行走底盘，模块化多轮动力机械姿态调整机构安装在两组纵向驱动桥之间，模块化多轮动力机械姿态调整机构包括主支撑架，在主支撑架顶部安装有左右滑动器，在主支撑架左右两侧对称安装有一组浮动支撑机构，浮动支撑架、第一连杆、减震器、第二连杆、第三连杆、第四连杆和伸缩驱动机构。本发明调整机构的主支撑架两侧采用多连杆结构浮动连接有浮动支撑机构，通过控制左右滑动器以及伸缩驱动机构，实现了对底盘离地间隙调整以及底盘倾斜姿态调整，提高了移动机器人在复杂地形中的通过性和稳定性。

本发明授权一种模块化多轮动力机械姿态调整机构及行走底盘在权利要求书中公布了：1.一种模块化多轮动力机械姿态调整机构，所述模块化多轮动力机械姿态调整机构安装在两组纵向驱动桥100之间，其特征在于，所述模块化多轮动力机械姿态调整机构包括主支撑架1000，在主支撑架1000顶部安装有左右滑动器1100，在主支撑架1000左右两侧对称安装有一组浮动支撑机构2000，浮动支撑机构2000设有： 浮动支撑架2100，浮动支撑架2100上浮动安装有纵向驱动桥100，浮动支撑架2100底部靠近主支撑架1000的一侧设有轴座2110； 第一连杆2200，第一连杆2200的两端与左右滑动器1100、浮动支撑架2100顶部转动连接； 减震器2300，减震器2300顶部与纵向驱动桥100转动连接； 第二连杆2400，第二连杆2400的一端与减震器2300底部转动连接，第二连杆2400另一端设有第一转轴孔2410和第二转轴孔2420，第一转轴孔2410与轴座2110转动连接； 第三连杆2500，第三连杆2500一端与第二转轴孔2420转动连接，第三连杆2500另一端与主支撑架1000底部转动连接； 第四连杆2600，第四连杆2600的一端与轴座2110转动连接，另一端与主支撑架1000底部转动连接； 伸缩驱动机构2700，伸缩驱动机构2700上下两端分别与第四连杆2600中部、主支撑架1000顶部转动杆连接。

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