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龙图腾网获悉上海术之道机器人有限公司申请的专利取发系统、毛囊提取的路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119732750B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411932767.8，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权取发系统、毛囊提取的路径规划方法是由陈鸿翔设计研发完成，并于2024-12-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本取发系统、毛囊提取的路径规划方法在说明书摘要公布了：本申请提供一种取发系统、毛囊提取的路径规划方法，涉及毛发提取技术领域。该系统包括：成像装置、机械臂和处理器；成像装置与机械臂分别与处理器通信连接；成像装置用于采集手术区域的血管分布图像，并将血管分布图像发送给处理器；处理器用于基于血管分布图像确定手术区域的手术禁区，并控制机械臂规避手术禁区在手术区域进行取发。本申请通过血管分布图像确定手术禁区，并规避手术禁区在手术区域进行取发，减少在取发过程中频繁出现血管损伤的情况，以此提高手术效率和准确性。

本发明授权取发系统、毛囊提取的路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种取发系统，其特征在于，所述系统包括：成像装置、机械臂和处理器；所述成像装置与所述机械臂分别与所述处理器通信连接； 所述成像装置用于采集手术区域的血管分布图像，并将所述血管分布图像发送给所述处理器； 所述处理器用于基于所述血管分布图像确定所述手术区域的手术禁区，并控制所述机械臂规避所述手术禁区在所述手术区域进行取发； 所述系统还包括视觉装置，所述视觉装置用于采集在所述成像装置开启的情况下的手术区域图像；所述手术区域图像包括毛囊分布信息；所述处理器还用于根据所述毛囊分布信息和所述手术禁区生成毛囊提取的规划路径，并控制所述机械臂基于所述毛囊提取的规划路径对所述手术区域的毛囊进行提取； 所述处理器还用于根据所述毛囊分布信息和所述手术禁区生成毛囊提取的规划路径，包括： 所述处理器根据所述毛囊分布信息确定规划路径的路径起点；所述路径起点包括第九起点和第十起点； 所述处理器基于所述手术禁区，从所述第九起点开始，向所述第十起点的方向对所述毛囊分布信息进行遍历，生成正向搜索路径； 所述处理器根据所述手术禁区，从所述第十起点开始，向所述第九起点的方向对所述毛囊分布信息进行遍历，生成反向搜索路径； 所述处理器通过所述正向搜索路径和所述反向搜索路径生成所述规划路径。

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