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龙图腾网获悉哈尔滨工程大学申请的专利海洋机器人快速接近目标点的改进动态窗口避碰方法、程序、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119717810B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411843905.5，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权海洋机器人快速接近目标点的改进动态窗口避碰方法、程序、设备及存储介质是由廖煜雷;贾琪;唐浩天;吴泓达;张明;陈晓亮;刘咏璐;史健设计研发完成，并于2024-12-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本海洋机器人快速接近目标点的改进动态窗口避碰方法、程序、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明属于海洋机器人路径规划技术领域，具体涉及海洋机器人快速接近目标点的改进动态窗口避碰方法、程序、设备及存储介质。本发明利用海洋机器人执行快速接近目标点的任务过程中，获取到的实时状态信息和障碍物信息，基于动态窗口算法通过计算动态预测时间得到海洋机器人的动态动作空间窗口，并考虑规避过程中过度远离障碍物的问题，针对距离评价函数做阈值化处理。本发明利用动态化预测时间和阈值化距离函数的优化处理方法，解决了海洋机器人避碰过程中的靠近临时目标点降速问题及过度远离障碍物问题，解算出更加有效的危险规避路径并保证海洋机器人安全高速的完成避障过程，提高了海洋机器人的危险规避效率和航行安全性。

本发明授权海洋机器人快速接近目标点的改进动态窗口避碰方法、程序、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.海洋机器人快速接近目标点的改进动态窗口避碰方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：海洋机器人执行快速接近目标点的任务过程中，获取当前时刻海洋机器人自身状态信息和探测到的障碍物信息； 步骤2：根据海洋机器人与最近障碍物的距离，确定海洋机器人能够通过紧急停车避免与障碍物发生碰撞的动作集合Vat； 其中，vt、θt、ωt、分别表示海洋机器人当前t时刻的线速度，航向角、角速度、线加速度与角加速度；d1t表示当前t时刻海洋机器人与最近障碍物之间的距离； 步骤3：根据海洋机器人与目标点及最近障碍物的距离，计算动态窗口时长TDWAt+Δt； 其中，k1为距离调节系数；d0为海洋机器人与障碍物之间的安全距离；d2t为当前t时刻海洋机器人与目标点的距离； 步骤4：根据动态窗口时长，获取在最大加速度约束下海洋机器人下一决策周期内的动作集合Vdt； 其中，与表示海洋机器人的最大线加速度与最大角加速度； 步骤5：根据海洋机器人的速度限制集合VS，取VS、Vat与Vdt的交集作为当前t时刻海洋机器人的动作空间窗口； 步骤6：对动作空间窗口进行采样，对于每一组速度向量计算评价值，取对应评价值最大的速度向量，计算航向角，将该速度向量和航向角作为海洋机器人的避碰动作； 步骤7：海洋机器人执行避碰动作后，若未抵达目标点，则返回步骤1。

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