浙江大学李高峰获国家专利权
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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种线牵机制驱动的三指灵巧手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119704232B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510102195.9，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权一种线牵机制驱动的三指灵巧手是由李高峰;尹思成;杨岩涛;陈积明设计研发完成，并于2025-01-22向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种线牵机制驱动的三指灵巧手在说明书摘要公布了：本发明公开了一种线牵机制驱动的三指灵巧手，能够实现全驱动与非耦合特性。所述机器人灵巧手由手指、手掌、驱动电机与张紧机构组成。手指部分具有食指、中指、大拇指共三根手指，其中食指有四个关节，中指有四个关节，大拇指有三个关节。每个关节均各由一个对应电机控制。整个机器人灵巧手具有十一个自由度。在误差允许的范围内各个关节实现了物理非耦合，即各个关节之间的运动互不干扰。该机器人灵巧手能够实现较小物体的抓取，能够灵巧地抓取羽毛球等物体。
本发明授权一种线牵机制驱动的三指灵巧手在权利要求书中公布了：1.一种线牵机制驱动的三指灵巧手，其特征在于，包括：固定在手掌基座上的食指、中指和大拇指；所述手掌基座和含有电机的电机基座相连接，各个手指间及各个指节间均形成并联机构； 所述食指、中指和大拇指中的指节通过双向线绳连接，指节中通过主从双导轨方式实现分线；所述双向线绳连接包括： 各指节的主动关节中的转动轴均设置有圆形槽，且圆形槽中有两处位置相对的孔洞，每个孔洞处均固定一条线绳，两条线绳分别以不同方向缠绕在圆形槽内； 主动关节处的线绳通过主从双导轨机制分线通过各指节和手掌内的导轨，到达驱动电机的转动轴处； 所述驱动电机的转动轴同样设置有圆形槽，且圆形槽中有两处位置相对的孔洞，每个孔洞处均固定一条线绳，两条线绳分别以不同方向缠绕在圆形槽内，同时线绳与张紧机构连接； 所述主从双导轨方式实现分线具体包括：指节中包括主导轨和从导轨，每个指节连接的线绳均进入从导轨，并在线绳进入下个指节的部分时并入主导轨。
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