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龙图腾网获悉中国科学院计算技术研究所申请的专利一种协同深度边缘和可见性先验的多视角立体重建方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119693536B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411563287.9，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权一种协同深度边缘和可见性先验的多视角立体重建方法是由王兆其;袁祯泷;毛天露;李兆歆设计研发完成，并于2024-11-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种协同深度边缘和可见性先验的多视角立体重建方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种协同深度边缘和可见性先验的多视角立体重建方法，包括：获取从不同视角对同一场景采集的多张图像，将每张图像作为参考图像且其余图像作为源图像并进行多次迭代，估计每张参考图像的深度图，每次包括：更新本次的可靠像素的深度估计值；重建本次的不可靠像素的深度估计值，包括：将参考图像划分为多个区域；评估参考图像中所有像素在源图像中是否可见；针对不可靠像素，仅从与不可靠像素在同一区域的指定像素集中选择多个锚点进行补丁变形，得到源图像对应的锚点集，指定像素集是指相对该源图像为可见且可靠的像素集合；根据各个源图像对应的锚点集，重建不可靠像素的深度估计值；基于所有像素的深度估计值得到本次的深度图。

本发明授权一种协同深度边缘和可见性先验的多视角立体重建方法在权利要求书中公布了：1.一种多视角立体重建方法，其特征在于，方法包括： S1、获取从不同视角对同一场景采集的多张图像，将多张图像中每张图像作为参考图像且其余图像作为该参考图像对应的源图像； S2、基于该参考图像和各个源图像进行多次迭代，以估计每张参考图像的深度图，其中，每次迭代过程包括： S21、评估本次获取的深度图中每个像素的深度估计值是否可靠，得到可靠像素和不可靠像素，其中，首次采用初始化的深度图，之后每次采用对前一次得到的深度图进行上采样后的深度图； S22、利用PatchMatch算法更新每个可靠像素的深度估计值； S23、利用预设变形算法重建每个不可靠像素的深度估计值，包括： S231、将参考图像划分为不同的多个区域，每个区域被估计为深度连续区域，所述将参考图像划分为多个不同区域的方式包括：利用深度估计模型对参考图像进行深度估计，得到初始深度图；利用边缘检测算法对参考图像进行边缘检测，得到初始边缘图；对初始深度图和初始边缘图进行对齐处理，以生成边界图像，该图像包括多个不同区域，每个区域的所有像素在对应初始深度图中的深度连续； S232、评估参考图像中所有像素在每个源图像中是否可见，得到参考图像相对每个源图像的可见像素和不可见像素； S233、针对每个不可靠像素和每个源图像，仅从与该不可靠像素在同一区域的指定像素集中选择多个锚点进行补丁变形，得到每个不可靠像素相对每个源图像对应的锚点集，其中，指定像素集是指相对该源图像为可见且可靠的像素集合； S234、根据每个不可靠像素相对各个源图像对应的锚点集，重建每个不可靠像素的深度估计值； S24、基于所有像素的深度估计值得到本次的深度图，并以最后一次迭代得到的深度图作为参考图像的深度图； S3、融合所有参考图像的深度图，得到该场景下的三维点云数据； 其中，所述初始边缘图包括各个初始分散区域的信息，所述对齐处理的方式包括：根据初始深度图和初始分散区域的信息，按预设划分规则对初始分散区域进行划分，得到多个区域，其中，预设划分规则如下： 其中，表示第个初始分散区域，表示划分得到的第个区域，表示划分得到的 第个区域，，表示平面相似函数，且表示第个区域平面化后的估计平面，表示第个区域的中心点像素的法 线，表示第个区域的中心点像素的深度，且表示第个区域平面化后的估 计平面，表示第个区域的中心点像素的法线，表示第个区域的中心点像素的深度，表示取两个值中最小值，表示取绝对值，表示预设相似阈值，表示第 个区域的内点像素与该区域的总像素的比率，表示第个区域的内点像素与该区域的总 像素的比率，表示第个初始分散区域的内点像素与该区域的总像素的比率，表示预设 的第一比率阈值。

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