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龙图腾网获悉广西桂通工程管理集团有限公司;桂林理工大学申请的专利一种钢管主拱肋点云扫描拼接方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119693226B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411732368.7，技术领域涉及：G06T3/4038；该发明授权一种钢管主拱肋点云扫描拼接方法及装置是由吕益权;李星;宋漫秋;陈俊有;覃保棋;邓雨欣;康传利;刘书悦;王茜茜;刘均利设计研发完成，并于2024-11-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种钢管主拱肋点云扫描拼接方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提供一种钢管主拱肋点云扫描拼接方法及装置，涉及钢管混凝土拱桥施工技术领域；本方法包括，通过地面三维激光扫描仪多测站扫描及裁剪，精准获取关键区域点云，减少数据冗余，滤波与平面拟合区分点云并确定构件姿态，明确与地面相对位置关系，提高拼接准确性，法向量计算和聚类去除无关点云，得到筒节点云利于后续处理，二维投影与切片处理将复杂的三维筒节点云转化为二维平面数据并细分，为圆柱曲面拟合创造了有利条件，最终通过圆柱曲面拟合及旋转、平移参数计算实现精确拼接；本发明有效解决了不同测站所采集的构件点云数据不能高效拼接的问题，使构件的点云数据更加完整、更加准确。

本发明授权一种钢管主拱肋点云扫描拼接方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种钢管主拱肋点云扫描拼接方法，其特征在于，包括如下步骤： S1、利用预设的地面三维激光扫描仪的多个测站对桥梁钢构件进行扫描，得到主拱肋钢构件点云，从所述主拱肋钢构件点云中裁剪出钢构件点云区域； S2、对所述钢构件点云区域进行滤波处理，得到非构件点云和构件点云，并对所述非构件点云进行平面拟合处理，通过拟合平面确定构件点云对应的拟合平面； S3、对构件点云对应的拟合平面进行法向量计算，并对计算得到的法向量进行聚类处理，得到筒节点云； S4、对所述筒节点云进行二维平面投影处理，得到筒节点云投影平面； S5、对所述筒节点云投影平面进行边界点计算，将计算得到的边界点连接成边线，根据所述边线确定边线垂线，根据所述边线和边线垂线建立坐标轴，根据所述坐标轴将所述筒节点云投影平面中的筒节进行等距切片，得到多个筒节节段点云； S6、对多个所述筒节节段点云进行圆柱曲面拟合处理，得到每个筒节节段点云对应的圆柱曲面； S7、基于每个相应筒节节段点云拟合后的圆柱曲面为同一个圆柱的侧面，计算将所有筒节的各个圆柱曲面拼合为一体的旋转参数和平移参数，根据所述平移参数和旋转参数将所有圆柱曲面进行点云拼接，得到最终构件点云； 所述S4中，对所述筒节点云进行二维平面投影处理，得到筒节点云投影平面，具体为： 通过RANSAC算法对所述筒节点云进行投影平面拟合计算，得到投影平面： Ax20+By20+Cz20+D＝0， 其中，A、B和C为投影平面对应的法向量分量，D为投影平面相对于坐标原点的位置参数； 利用坐标计算公式计算将所述筒节点云正交投影至所述投影平面上的新坐标，所述坐标计算公式为： xp＝x20×B2+C2-A×y20×B+z20×C+Dorm|A,B,C|， yp＝y20×A2+C2-B×x20×A+z20×C+Dorm|A,B,C|， zp＝z20×A2+B2-C×x20×A+y20×B+Dorm|A,B,C|， 其中，xp、yp和zp为新坐标，norm|A,B,C|为投影平面法向量的欧式长度； 将所述筒节点云的各个新坐标投影在所述投影平面上，得到筒节点云投影平面。

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