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龙图腾网获悉华南农业大学申请的专利基于强化学习的多目标自适应约束无人机路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119690105B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411857007.5，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权基于强化学习的多目标自适应约束无人机路径规划方法是由彭超达;严思源;谢琪琪;林浚;张峻涛;邱文华;陈仰琳设计研发完成，并于2024-12-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于强化学习的多目标自适应约束无人机路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于强化学习的多目标自适应约束无人机路径规划方法，步骤包括初始化无人机路径种群；确定种群状态，包括主种群中可行个体比例、可行非支配个体与非支配个体的比例、中心点、标准差和基于辅助种群确定的状态标志；根据种群状态，利用强化学习网络得到动作，并存储至输出种群；判断是否达到终止条件，若否以动作为索引选择自适应约束策略更新种群并继续迭代，若是以输出种群中所有非支配个体作为优化的无人机飞行路径。本发明可有效应对无人机路径规划过程中的多重约束挑战，通过强化学习在线反馈动态更新约束策略，从而提升路径规划的效率和适应性。

本发明授权基于强化学习的多目标自适应约束无人机路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于强化学习的多目标自适应约束无人机路径规划方法，其特征在于， 初始化无人机路径种群，包括主种群、辅助种群和输出种群； 确定种群状态，包括主种群中可行个体比例、可行非支配个体与非支配个体的比例、中心点、标准差和基于辅助种群确定的状态标志； 根据种群状态，利用强化学习网络得到动作，并存储至输出种群；强化学习网络按如下公式计算奖励； R＝max-20,min20,R' 式中，R'表示中间变量，IGD表示主种群的反向代际距离，IGD'表示更新后主种群的反向代际距离，表示更新后主种群的可行个体比例向下取整，χ表示更新后辅助种群的个体数量，表示更新后主种群中所有个体的约束违反值之和，表示更新后输出种群中所有个体的约束违反值之和，表示更新后主种群中所有个体在目标空间的标准差，表示更新后输出种群中所有个体在目标空间的标准差，flag表示状态标记； 反向代际距离计算公式为： 式中，y是个体x的目标值，mdy，P1是个体x在目标空间中离主种群P1中最近个体的欧氏距离，P2表示辅助种群； 判断是否达到终止条件，若否以动作为索引选择自适应约束策略更新种群并继续迭代，若是以输出种群中所有非支配个体作为优化的无人机飞行路径；更新主种群时，以动作作为索引选择约束处理更新方式；所述约束处理类别包括目标值优先、边界值优先以及约束支配原则。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人华南农业大学，其通讯地址为：510640 广东省广州市天河区五山；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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