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龙图腾网获悉北京智信天一科技有限公司申请的专利一种无线终端定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119687929B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411938403.0，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种无线终端定位方法及系统是由孙文胜设计研发完成，并于2024-12-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无线终端定位方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无线终端定位方法及系统，方法包括数据采集、特征提取及误差修正、环境感知识别模型建立、定位坐标配准、多因素融合与位置定位呈现。本发明属于定位技术领域，具体是指一种无线终端定位方法及系统，本方案经过颜色特征分析、邻域平均法平滑、基于颜色空间模型的特征提取，采用脉冲频谱特征作为跟踪算法的量测，且建立环境感知识别模型，通过改变节点的位置、半径、曲率等参数，生成自适应的虚拟定位，再经过构造位置代码、设计相似性度量函数等对环境中不同因素进行感知和识别，能够应对复杂环境下的干扰，提高定位结果的稳定性、鲁棒性、适应性和实时性，适用于各种不同场景的定位需求。

本发明授权一种无线终端定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种无线终端定位方法，其特征在于：该方法包括以下步骤： 步骤S1：数据采集；数据采集设备包括摄像头、UWB雷达和全球导航卫星系统； 步骤S2：特征提取及误差修正，提取环境数据中的视觉特征，利用视觉特征提取算法经过颜色特征分析、邻域平均法平滑、基于颜色空间模型的特征提取对视觉特征进行特征提取和误差修正处理，得到初步的定位信息；通过采用脉冲频谱特征作为跟踪算法的量测，提取终端与基站之间的精确距离信息； 步骤S3：环境感知识别模型建立，基于特征提取及误差修正的视觉特征数据和精确距离信息，通过改变节点的位置、半径、曲率、旋转角度的参数，生成自适应的虚拟定位，以应对不同的环境定位需求，生成节点的位置坐标；再经过构造位置代码、设计相似性度量函数来量化发射频率实现对环境中不同因素的感知和识别； 在步骤S3中，所述环境感知识别模型建立，设计相似性度量函数具体包括以下内容： 步骤S33，设计相似性度量函数来量化发射频率； 其中，fkt表示在时刻t上编号为k的节点的发射频率；Nk表示编号k的节点相关的数量；ωa表示与编号a节点相关的权重；ωd表示与距离d有关的权重，取值范围为0到1；dat表示在时刻t上编号为a的节点的距离；表示编号为a和k的节点之间的距离；表示距离的方差；ωA表示与角度A有关的权重，取值范围为0到1；Aat表示在时刻t上编号为a的节点的角度；表示编号为a和k的节点之间角度；表示角度的方差； 式中，ωa的具体算法公式如下： 其中，ωa表示与编号a节点相关的权重；sa表示当前节点的相似性度量，用于衡量节点之间的相似性；Nt表示在时刻t上节点的数量； 所述环境感知识别模型根据节点之间的相似性度量函数，计算每个节点的发射频率，实现对环境中不同因素的感知和识别； 步骤S4：定位坐标配准，对特征提取及误差修正的数据和环境感知识别模型的数据进行坐标转换、数据时空关联与同步和数据融合，获得精确的定位坐标； 步骤S5：多因素融合与位置定位呈现，结合定位坐标配准模块输出的定位坐标，进行多因素融合，最终实现无线终端的实时定位。

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