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龙图腾网获悉上海交通大学申请的专利基于动态事件触发条件的协同导航滤波方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119687892B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411588303.X，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权基于动态事件触发条件的协同导航滤波方法是由战兴群;王翰禹;王士壮设计研发完成，并于2024-11-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于动态事件触发条件的协同导航滤波方法在说明书摘要公布了：一种基于动态事件触发条件的协同导航滤波方法，通过信息发送方在每个采样时刻根据先验状态估计和绝对观测解算后验估计，根据先验状态估计解算预测估计；再计算后验估计与预测估计差的加权欧几里得范数并判断是否超过动态触发门限：当超过触发门限时，将后验估计发送给信息接收方后，由信息接收方根据接收到的状态估计进行协同导航解算，否则信息发送方不对外发送信息；最后信息接收方基于系统模型对信息发送方的状态进行估计，得到事件触发估计，并利用事件触发估计和相对观测进行协同导航解算。本发明将事件触发机制引入协同导航滤波器，载体在每个采样时刻根据事件触发条件来进行选择性的通信，通信方式由周期通信转变为事件触发通信，从而降低了通信频率的同时，对事件触发估计进行修正从而保证导航性能。

本发明授权基于动态事件触发条件的协同导航滤波方法在权利要求书中公布了：1.一种基于动态事件触发条件的协同导航滤波方法，其特征在于，包括： 步骤一、信息发送方和信息接收方的后验估计器分别利用先验状态估计和绝对观测计算每个采样时刻的后验估计，具体为：，；，，其中：T表示转置，表示矩阵的逆，下标表示时刻，下标表示时刻的后验估计，下标表示时刻的先验估计，上标1表示信息发送方，上标2表示信息接收方，表示时刻信息发送方的后验估计，表示后验估计协方差，表示时刻信息发送方的先验估计，表示先验估计协方差；表示时刻信息接收方的后验估计，表示后验估计协方差，表示时刻信息接收方的先验估计，表示先验估计协方差，信息发送方的绝对观测为，信息接收方的绝对观测为，表示时刻信息发送方的绝对观测，表示量测矩阵，表示时刻信息发送方的状态向量，表示量测噪声，且服从零均值高斯分布，噪声协方差为，表示时刻信息接收方的绝对观测，表示量测矩阵，表示时刻信息接收方的状态向量，表示量测噪声，且服从零均值高斯分布，噪声协方差为； 步骤二、信息发送方的预测估计器利用系统模型计算每个采样时刻信息发送方的预测估计，具体为：，，其中：上标表示信息发送方的预测估计，表示时刻信息发送方的预测估计，表示预测估计协方差，信息发送方的系统模型为，表示状态转移矩阵，表示过程噪声，且服从零均值高斯分布，噪声协方差为； 步骤三、信息发送方事件触发条件判断模块的差值计算单元根据后验估计和预测估计计算二者差值的欧几里得范数，具体为：，其中：为欧几里得范数； 步骤四、事件触发条件判断模块的触发门限计算单元根据时间计算动态触发门限的数值，具体为，其中：为动态触发门限，为常数，其取值范围为，为动态变量，为常数，其取值范围为，为动态因子，其取值范围为，为时间； 步骤五、事件触发条件判断模块的触发条件判断单元根据欧几里得范数和动态触发门限判断触发条件是否满足，并在满足触发条件时向信息接收方发送后验估计，具体为：； 步骤六、信息接收方协同导航滤波模块的相对观测获取单元获得信息发送方和信息接收方之间的相对观测，具体为：，表示时刻的相对观测，表示相对观测关于信息发送方状态的量测矩阵，表示相对观测关于信息接收方状态的量测矩阵，表示量测噪声，且服从零均值高斯分布，噪声协方差为； 步骤七、协同导航滤波模块的事件触发估计单元根据是否接收到信息判断触发条件的取值，并对信息发送方的状态进行估计，具体为：，，其中：上标表示事件触发估计，表示信息发送方的事件触发估计，表示事件触发估计协方差，当信息接收方接收到信息，则，否则； 步骤八、协同导航滤波模块的滤波单元根据事件触发估计和相对观测对信息接收方的后验估计进行更新，具体为：，，其中：相对观测为，表示时刻的相对观测，表示相对观测关于信息发送方状态的量测矩阵，表示相对观测关于信息接收方状态的量测矩阵，表示量测噪声，且服从零均值高斯分布，噪声协方差为，表示协同导航滤波更新后的信息接收方状态估计，表示对应的协方差。

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