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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利电机角速度校准方法、电机控制方法及电机控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119675514B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411842617.8，技术领域涉及：H02P21/18；该发明授权电机角速度校准方法、电机控制方法及电机控制系统是由史阳阳;张媛媛;曹盛福;余远金;张会娟设计研发完成，并于2024-12-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本电机角速度校准方法、电机控制方法及电机控制系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种电机角速度校准方法、电机控制方法及电机控制系统，涉及电机控制技术领域，校准方法包括：获取旋转变压器输出的角位置信息和角速度信息；构建离散扩张状态观测器DESO，基于DESO、角位置信息和角速度信息得到初始理想角速度；基于同频提取器闭环传递函数对初始理想角速度进行处理，得到理想角速度。电机控制方法包括：将线性滑模面与非线性滑模面相结合，构建出动态非奇异终端滑模控制。本发明改善了滑模趋近速度与抖振相矛盾的问题，解决了CMG系统正常工作下难以提取转速基频的问题，提高了旋转变压器输出信号的精度，实现了电机的高精度速度控制。

本发明授权电机角速度校准方法、电机控制方法及电机控制系统在权利要求书中公布了：1.一种基于DESO与同频提取器的电机角速度校准方法，其特征在于，其包括： 获取旋转变压器输出的角位置信息和角速度信息； 构建离散扩张状态观测器DESO，基于所述离散扩张状态观测器、所述角位置信息和所述角速度信息得到初始理想角速度； 所述离散扩张状态观测器表达式为： 式中：ut为t时刻的初始理想角速度，ωrawt为t时刻的原始角速度，z2t为t时刻的角速度误差估计值，et为t时刻的离散扩张状态观测器估计误差，yt为t时刻的原始角位置，z1t为t时刻的角位置估计值，z1t-1为t-1时刻的角位置估计值，z2t-1为t-1时刻的角速度误差估计值，h为积分步长，ut-1为t-1时刻的初始理想角速度，β1为离散扩张状态观测器第一参数，et-1为t-1时刻的离散扩张状态观测器估计误差，β2为离散扩张状态观测器第二参数，m为积分点数量，η为t-m时刻z2t-m的收敛速度系数； 基于同频提取器闭环传递函数对所述初始理想角速度进行处理，得到理想角速度；表达式为： ωt＝ut×Ht； 式中：ωt为t时刻的理想角速度，Ht为t时刻的传递函数，当ut＝ω0时，Ht＝1，当ut≠ω0时，ω0为初始理想角速度的基频，j是虚数单位，ε为同频提取器系数。

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