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龙图腾网获悉哈尔滨理工大学申请的专利一种基于动态事件触发的二阶多智能体系统控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119668115B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411816660.7，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种基于动态事件触发的二阶多智能体系统控制方法是由宋歌;曹雪婷;许家忠;邓立为设计研发完成，并于2024-12-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于动态事件触发的二阶多智能体系统控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及多智能体控制技术领域，尤其涉及一种基于动态事件触发的二阶多智能体系统控制方法：通过建立考虑未知外部干扰的领导‑跟随的二阶多智能体系统的动力学模型，在此基础上，设计分布式固定时间观测器，以实时估计领导者的状态信息；引入固定时间扩展状态观测器以估计外部扰动；基于观测误差提出滑模面；进而设计分布式固定时间滑模一致性跟踪控制协议，使得跟踪误差在固定时间内精确收敛，即便存在外部干扰也能实现理想控制效果，动态事件触发机制的引入有效减少通信负担，并避免芝诺现象；能够在固定时间内实现多智能体系统的跟踪一致性控制，提升系统的鲁棒性、可靠性，节省通信资源。

本发明授权一种基于动态事件触发的二阶多智能体系统控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于动态事件触发的二阶多智能体系统控制方法，其特征在于，包括： 建立领导-跟随的二阶多智能体系统动力学模型； 基于所述动力学模型确定所述多智能体系统的通信拓扑结构； 基于所述动力学模型设计分布式固定时间观测器，用以估计领导者的状态信息，所述状态信息包括领导者的位置以及速度； 设计固定时间扩展状态观测器，用以估计所述动力学模型中所包含的未知外部干扰； 依据所述分布式固定时间观测器以及所述固定时间扩展状态观测器确定观测误差，以设计分布式固定时间滑模面； 依据所述固定时间滑模面设计基于动态事件触发策略的分布式固定时间滑模一致性跟踪控制方案； 按照公式3以及公式4设计所述分布式固定时间观测器，包括， ； 其中，； 公式3以及公式4中，表示跟随者对领导者的位置估计值，表示跟随者对领导者的位置估计值，表示跟随者对领导者速度的估计值，表示跟随者对领导者的速度估计值，表示调节位置误差的第一观测器增益，表示调节位置误差的第二观测器增益，表示调节速度误差的第一观测器增益，表示调节速度误差的第二观测器增益，表示调节速度误差的第三观测器增益，表示响应参数，表示跟随者对领导者位置估计的误差项，表示跟随者对领导者速度估计的误差项，表示跟随者之间的连接关系，表示跟随者与领导者之间的连接关系，其中，； 其中，所述分布式固定时间观测器需要满足第一固定时间条件； 按照公式5设计所述固定时间扩展状态观测器，包括， ； 公式5中，表示跟随者在时刻的位置，表示对跟随者在时刻的位置的估计值、表示跟随者的速度，表示对跟随者的速度的估计值、表示对跟随者的有界外部扰动的估计值，表示用于调节位置误差的第一指数参数，表示用于调节位置误差的第二指数参数，表示用于调节速度误差的第一指数参数，表示用于调节速度误差的第二指数参数，表示用于调节外部扰动误差的第一指数参数，表示用于调节外部扰动误差的第二指数参数，表示用于调节位置误差的第一增益系数、用于调节位置误差的第二增益系数、用于调节速度误差的第一增益系数、用于调节速度误差的第二增益系数、表示用于调节外部扰动误差的第一增益系数、示用于调节外部扰动误差的第二增益系数，为扩展状态观测器的动态增益系数； 其中，所述固定时间扩展状态观测器需要满足第二固定时间条件。

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