重庆嘉陵全域机动车辆有限公司李浩获国家专利权
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龙图腾网获悉重庆嘉陵全域机动车辆有限公司申请的专利一种适用于多轴挂车牵引机动的主动控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119659744B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411848324.0，技术领域涉及：B62D6/00；该发明授权一种适用于多轴挂车牵引机动的主动控制方法是由李浩;孟朝霞;代敏;蒋宇帆;詹航;陶军;杨光兴;傅雷;朱丽芳设计研发完成，并于2024-12-16向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种适用于多轴挂车牵引机动的主动控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及多轴挂车牵引技术领域，具体涉及一种适用于多轴挂车牵引机动的主动控制方法：通过惯性单元与角度传感器安装及数据采集、惯性数据与夹角信息解析、路径跟随与偏差计算、主动转向控制、主动制动控制和反馈与控制优化相配合下，在不对牵引车进行大规模改造的前提下，通过挂车自身的主动控制能力，提高牵引机动的稳定性和安全性，同时满足多轴挂车在复杂地形和长距离运输中的需求。这种方法需要能够实时感知牵引车的运动状态，结合挂车的多轴特性，实现精准的转向和制动控制，从而解决多轴挂车在牵引过程中容易发生的稳定性问题。
本发明授权一种适用于多轴挂车牵引机动的主动控制方法在权利要求书中公布了：1.一种适用于多轴挂车牵引机动的主动控制方法，其特征在于，包括如下步骤： S1：通过安装在牵引车上的快拆式惯性单元，实时采集牵引车的运动数据； S2：在挂车与牵引车连接处安装角度传感器，实时测量两车的相对夹角； S3：挂车通过轮速传感器、姿态传感器和激光测距仪采集当前速度、方向偏角和挂车重心偏移量； S4：将采集的各类数据进行多源信息融合，形成两车动态运动参数集合； S5：基于两车运动参数集合和运动学模型，利用扩展卡尔曼滤波算法预测牵引车的未来运动趋势和挂车的理想运动轨迹； S6：根据预测的理想轨迹和当前状态，通过转向系统动态调整挂车的转向角度； S7：根据牵引车减速信息和两车的相对运动状态，通过挂车制动系统动态调整制动力； S8：引入模糊控制算法，根据实时路况和挂车偏差状态，动态调整控制增益参数和制动力，优化挂车跟随性能。
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