买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉机科发展科技股份有限公司申请的专利一种人机共驾型智能汽车的博弈协同控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119659672B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411848311.3，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权一种人机共驾型智能汽车的博弈协同控制方法及装置是由林秋婷;谭君广;徐斌;黄耀辉;李文宇设计研发完成，并于2024-12-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种人机共驾型智能汽车的博弈协同控制方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种人机共驾型智能汽车的博弈协同控制方法及装置，该方法包括：建立驾驶员和自动化系统的人机交互行为对应的人机路径控制博弈模型；基于近似动态规划框架模型，求解人机路径控制博弈模型，得到驾驶员和自动化系统的目标控制组合；其中，目标控制组合包含驾驶员和自动化系统各自对应的目标控制输入；目标控制输入使得驾驶员和自动化系统各自对应的收益函数最小；收益函数用于指示车辆的行驶路径与期望路径的偏差；根据驾驶员和自动化系统的目标控制组合，进行车辆控制。旨在逼真人机共驾模型，并减轻人机冲突和提高人机协同性能。

本发明授权一种人机共驾型智能汽车的博弈协同控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种人机共驾型智能汽车的博弈协同控制方法，其特征在于，所述方法包括： 建立驾驶员和自动化系统的人机交互行为对应的人机路径控制博弈模型；其中，所述人机路径控制博弈模型满足不完全信息博弈的贝叶斯纳什均衡，驾驶员对应两条候选的期望路径，自动化系统对应一条期望路径；基于所述驾驶员的两条期望路径与所述自动化系统的期望路径组成驾驶员和自动化系统的两种候选的控制组合； 基于近似动态规划框架模型，求解所述人机路径控制博弈模型，得到所述驾驶员和所述自动化系统的目标控制组合；其中，所述目标控制组合包含所述驾驶员和所述自动化系统各自对应的目标控制输入；所述目标控制输入使得所述驾驶员和所述自动化系统各自对应的收益函数最小；收益函数用于指示车辆的行驶路径与期望路径的偏差； 根据所述驾驶员和所述自动化系统的目标控制组合，进行车辆控制, 其中，所述建立驾驶员和自动化系统的人机交互行为对应的人机路径控制博弈模型，包括： 基于驾驶员和自动化系统的间接共享控制方式，构建驾驶员和自动化系统的所述候选控制组合对应的控制输入的数学模型；其中，所述控制输入的数学模型用于指示候选的控制组合中驾驶员的控制输入和自动化系统的控制输入； 基于所述候选控制组合对应的控制输入数学模型和预构建的车辆的动力学模型，构造所述候选控制组合中驾驶员和自动化系统各自对应的收益函数；其中，所述车辆的动力学模型为用于指示车辆的车辆状态的表达式； 基于两组所述候选控制组合中所述驾驶员和所述自动化系统各自对应的收益函数，得到所述人机路径控制博弈模型， 其中，所述基于驾驶员和自动化系统的间接共享控制方式，构建驾驶员和自动化系统的所述候选控制组合对应的控制输入的数学模型，包括： 所述驾驶员推测所述自动化系统所选期望路径的推测的值恒为1，所述自动化系统推测驾驶员选择两条候选的期望路径中一者的概率为p1，则推测驾驶员选择另一者的概率为p2，车辆的控制输入为驾驶员和自动化系统各自的控制输入uA、uD的加权求和，其中，p2＝1-p1，p1和p2均为不大于1的正数；在不考虑噪声的情况下，各所述候选控制组合对应的车辆的控制输入表示为： uk＝λuDk+1-λuAk,λ∈[0,1] 式中，u表示车辆的控制输入，λ为驾驶员的控制输入的加权系数；k表示采样的时间点序列号。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人机科发展科技股份有限公司，其通讯地址为：100044 北京市海淀区首体南路2号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。