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龙图腾网获悉宁波大学申请的专利基于TOA和FOA联合测量值的移动目标源定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119653304B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411644165.2，技术领域涉及：H04W4/02；该发明授权基于TOA和FOA联合测量值的移动目标源定位方法是由黄明俊;李有明设计研发完成，并于2024-11-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于TOA和FOA联合测量值的移动目标源定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于TOA和FOA联合测量值的移动目标源定位方法，其建立包含1个目标源和多个传感器的无线传感器网络系统模型；构建TOA和FOA测量值模型，分别得到关于TOA和FOA的伪线性方程；引入包含目标源位置、速度、信号传播速度、时钟偏置和漂移的未知变量矢量，将伪线性方程堆叠成矢量方程，并融合成第一步矢量方程；构建并求解第一步的加权最小二乘优化问题，获得第一步闭式解；进一步利用参数间关系构造伪线性方程，引入第二步未知变量矢量，构建第二步矢量方程；构建并求解第二步的加权最小二乘优化问题，获得第二步闭式解；结合两步解，得到目标源位置、速度等参数估计值；优点是能在信号传播速度和传感器参数误差及时钟信息未知下精确定位。

本发明授权基于TOA和FOA联合测量值的移动目标源定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于TOA和FOA联合测量值的移动目标源定位方法，其特征在于该方法的实现过程为：建立无线传感器网络系统模型，该模型中设定存在1个移动目标源和多个移动传感器；构建所有移动传感器获得的TOA测量值相关的TOA测量值模型以及获得的FOA测量值相关的FOA测量值模型；在TOA测量值模型的基础上得到关于TOA测量值的伪线性方程，并在FOA测量值模型的基础上得到关于FOA测量值的伪线性方程；通过引入包含移动目标源的位置坐标和速度坐标、信号传播速度、时钟偏置、时钟漂移的第一步未知变量矢量，将关于TOA测量值的伪线性方程堆叠成矢量方程的形式，将关于FOA测量值的伪线性方程堆叠成矢量方程的形式，再将两个矢量方程融合为一个第一步矢量方程；在第一步矢量方程的基础上，结合加权最小二乘准则，构建第一步的加权最小二乘优化问题，求解得到第一步的闭式解；利用第一步未知变量矢量中参数之间的关系，构造多个伪线性方程，并通过引入第二步未知变量矢量，将多个伪线性方程堆叠成一个第二步矢量方程；在第二步矢量方程的基础上，结合加权最小二乘准则，构建第二步的加权最小二乘优化问题，求解得到第二步的闭式解；根据第一步的闭式解和第二步的闭式解，得到移动目标源的位置坐标和速度坐标、信号传播速度、时钟偏置、时钟漂移各自的估计值。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人宁波大学，其通讯地址为：315211 浙江省宁波市江北区风华路818号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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