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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种基于SlowFast算法的圆窗膜穿刺状态检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119649096B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411672315.0，技术领域涉及：G06V10/764；该发明授权一种基于SlowFast算法的圆窗膜穿刺状态检测方法是由张赫;袁浩钟;杨嘉辉设计研发完成，并于2024-11-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于SlowFast算法的圆窗膜穿刺状态检测方法在说明书摘要公布了：一种基于SlowFast算法的圆窗膜穿刺状态检测方法，它涉及医疗器械领域。本发明解决了现有耳科手术机器人由于微型针头尺寸极小，导致在注射穿刺过程中的感知困难，存在影响手术精度的问题。本发明的步骤一：通过目标检测模块来实现圆窗与微针的位置检测，用于检测微针是否在圆窗区域内；如果微针在圆窗区域内则进行下一步；如果微针不再圆窗区域内则继续进行圆窗与微针的位置检测；步骤二：通过状态识别模块来识别微针穿刺状态，并通过判断算法确定微针是否穿刺成功；其中，状态识别模块采用训练优化好的SlowFast算法模型识别微针穿刺状态；并通过判断算法对SlowFast模型的识别进行过滤。本发明用于圆窗膜穿刺状态检测。

本发明授权一种基于SlowFast算法的圆窗膜穿刺状态检测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于SlowFast算法的圆窗膜穿刺状态检测方法，其特征在于：它包括以下步骤： 步骤一：通过目标检测模块来实现圆窗与微针的位置检测； 其中，目标检测模块采用训练优化好的YOLOv8模型来进行检测，用于检测微针是否在圆窗区域内； 如果微针在圆窗区域内则进行下一步穿刺状态的检测； 如果微针不再圆窗区域内则继续进行圆窗与微针的位置检测； 步骤二：通过状态识别模块来识别微针穿刺状态，并通过判断算法确定微针是否穿刺成功； 其中，状态识别模块采用训练优化好的SlowFast算法模型识别微针穿刺状态，该穿刺状态分为：未接触，接触以及刺入三种；并通过判断算法对SlowFast网络的识别进行过滤； 步骤二包括以下步骤： 步骤二一：向SlowFast模型中输入一段由8帧序列图像组成的视频片段； 步骤二二：SlowFast模型的输出结果为微针穿刺状态及其概率； 步骤二三：将模型的输出结果输入到判断算法中进行判断： 步骤二三一：刺入状态的判断： 判断算法检查SlowFast模型输出的分类是否为刺入并且预测概率是否大于等于0.95； 如果这两个条件都满足，则进入刺入判断部分；此时，将连续读取后3帧的图像，并将其制作成3个8帧的视频；输入SlowFast模型进行判断：如果在这3个视频中，SlowFast模型有次判断为刺入且概率大于等于0.95，则认为当前的状态为刺入状态，在帧图片上提示刺入信息并显示帧图片，其中，为可设置的参数； 如果这3个视频中，SlowFast模型没有次判断为刺入且概率大于等于0.95，则直接显示帧图片； 步骤二三二：未刺入状态的判断： 若判断算法并未进入刺入判断部分，判断算法将会检查SlowFast模型输出的分类是否为接触并且预测概率是否大于等于0.9，如果这两个条件都满足，则进入接触判断部分； 其中，步骤二三二中进入接触判断部分时，进入步骤二三三，步骤二三三的判断过程如下： 此时，将读取当前帧之后的1帧图像，并将其制作成1个8帧的视频，然后输入SlowFast模型进行判断，如果SlowFast模型判断为接触且概率大于等于0.9，则认为当前已进入接触状态，将n_c_flag标志符置为False，在该帧图片上提示接触信息并显示帧图片； 如果判断的条件不满足步骤二三三，则进入步骤二三四： 步骤二三四：未接触判断部分： 若判断算法并未进入接触判断部分，判断算法将会检查SlowFast模型输出的分类是否为未接触并且预测概率是否大于等于0.9并且n_c_flag标志符是否设置为Ture，如果这三个条件都满足，则在该帧图片上提示未接触信息并显示帧图片。

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