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龙图腾网获悉江苏科技大学申请的专利一种基于双领导者的多智能体仿射编队控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119645043B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411827557.2，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于双领导者的多智能体仿射编队控制方法是由周航;李建祯设计研发完成，并于2024-12-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于双领导者的多智能体仿射编队控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于双领导者的多智能体仿射编队控制方法，包括：获取所有智能体的初始位置信息；确定领导者和跟随者，并确定系统通信拓扑结构；所有跟随者初始化仿射变换矩阵估计器；确定编队的仿射变换矩阵At和平移向量bt，并基于领导者控制律移动到目标位置；计算目标队形中自己和邻居的相对位置并根据当前时刻其和邻居的实际相对位置rij更新队形变换矩阵At的估计值；跟随者基于编队控制律更新自身的位置，实现队形的控制。本发明只需要编队中的两个领导者获得编队变换参数，就可以改变整个编队的队形，降低了系统操控的复杂度，不依赖于应力矩阵，因此对于通信拓扑图随时间变换的情况也适用。

本发明授权一种基于双领导者的多智能体仿射编队控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于双领导者的多智能体仿射编队控制方法，其特征在于，包括如下步骤： S1：获取所有智能体的初始位置信息，根据目标任务确定编队的标称队形并保证所有智能体获得自身在标称队形中的标称位置； S2：确定两个智能体为领导者，其余智能体为跟随者，并确定系统通信拓扑结构，保证每个跟随者至少有两个邻居，并且跟随者和邻居在标称队形中的位置不在一条直线上； S3：所有跟随者初始化仿射变换矩阵估计器 跟随者i的编队变换矩阵估计器为 其中，k1是一个大于零的增益，s为智能体i邻居的个数； 引用Matx运算，Matx表示对d维向量x使用该运算后，得到一个d×d2的矩阵；Matx按如下规则运算： S4：基于仿射变换矩阵估计器领导者根据任务要求和环境信息确定编队的仿射变换矩阵At和平移向量bt，并基于领导者控制律移动到目标位置； 领导者控制律为 其中，k2是大于零的常数； S5：跟随者从邻居处获得邻居在标称队形中的标称位置，计算目标队形中自己和邻居的相对位置并根据当前时刻其和邻居的实际相对位置rij更新仿射变换矩阵At的估计值； 对于智能体i，rij为智能体i和邻居j的实际位置偏差，为智能体i和邻居j在标称队形中的位置偏差，即 rij＝pi-pj, S6：跟随者基于编队控制律更新自身的位置，实现队形的控制； 对多智能体系统的所有跟随者，施以跟随者控制律，即 其中，是正向反馈增益系数，μ是一个在内随时间变化的缩放函数，其表达式为： 其中，且h0是一个需要在操作过程中进行选择的参数； 的表达式如下： 通过不断地重复上述信息获取、计算和更新过程，跟随者能够实时适应领导者的运动和编队队形的动态变化，确保整个编队在复杂环境下保持良好的协同性和稳定性，朝着期望的编队队形不断调整和优化。

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