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龙图腾网获悉中国民航大学申请的专利一种考虑城市风场因素的无人机路径规划方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119618221B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411700252.5，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种考虑城市风场因素的无人机路径规划方法及装置是由赵嶷飞;谷瑞嘉;任新惠;孟令航;万俊强设计研发完成，并于2024-11-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种考虑城市风场因素的无人机路径规划方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种考虑城市风场因素的无人机路径规划方法及装置，方法包括：获取建筑物与无人机机场数据并构建三维城市模型和栅格化空域模型；构建多旋翼无人机能量消耗模型；获取主导风数据并进行CFD城市风场仿真；划设超风速区与湍流区为飞行风险区；构建考虑城市风场影响的无人机路径规划模型；风场下无人机路径规划。本发明基于CFD仿真进行风险区划设，可捕捉风速与湍流动能空间分布，适应无人机抗风能力与湍流区飞行限制，能够利用风场减少能耗，具有提升能量效率的能力，构建风场下统一的、以安全和能量效率为目标的路径规划模型。

本发明授权一种考虑城市风场因素的无人机路径规划方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种考虑城市风场因素的无人机路径规划方法，其特征在于，包括： 步骤1：获取建筑物与无人机机场数据构建三维城市模型，并栅格化以构建栅格化空域模型； 步骤2：构建多旋翼无人机能量消耗模型； 步骤3：基于所述三维城市模型，获取主导风数据并进行计算流体动力学CFD城市风场仿真，得到空域内各网格中风速分量与湍流动能； 步骤4：由空域内各网格中风速分量与湍流动能，依据无人机抗风能力限制与湍流区飞行限制要求，在栅格化空域模型中划设超风速区与湍流区为飞行风险区，得到含风场信息的栅格化空域模型； 步骤5：基于所述多旋翼无人机能量消耗模型，构建考虑城市风场影响的无人机路径规划模型；其中所述无人机路径规划模型的目标函数为最小化无人机能量消耗，约束条件包含步长约束、能量消耗约束、转弯角约束、飞行高度约束、栅格限制、空速约束、地速约束以及地速变化约束； 步骤6：基于所述无人机路径规划模型和含风场信息的栅格化空域模型，利用改进的图搜索算法得到起始点与目标点间能耗最小化且规避飞行风险区的无人机路径规划方案。

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