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龙图腾网获悉广东工业大学申请的专利一种减震控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119587284B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411866458.5，技术领域涉及：A61G5/04；该发明授权一种减震控制方法是由张子良;蔡炘梓;黎周良;刘力斌;麦学锋;孙雨瑶;李文辉;林晗晖设计研发完成，并于2024-08-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种减震控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种减震控制方法，应用于医用康复轮椅。减震控制方法包括：获取所述第一电磁避震器当前配置的控制律；获取所述医用康复轮椅在平衡状态时的平衡高度信息；获取所述医用康复轮椅当前周期的实际高度信息；将所述平衡高度信息与所述实际高度信息输入至所述当前配置的控制律，以更新所述当前配置的控制律的扰动项以及权重矩阵，从而获取训练好的控制律，所述训练好的控制律用于控制所述第一电磁避震器的工作电压。可以理解的是，控制律在控制第一电磁避震器的过程中，根据医用康复轮椅反馈的结果更新第一电磁避震器配置的控制律，从而使滚轮机构得到了较佳的控制，以减小路面对医用康复轮椅产生的震动。

本发明授权一种减震控制方法在权利要求书中公布了：1.一种减震控制方法，其特征在于，应用于医用康复轮椅，所述医用康复轮椅包括车身架、四个滚轮机构、座椅本体与气动弹簧，四个滚轮机构分别设置于所述车身架前部的两侧以及所述车身架后部的两侧；座椅本体升降滑动设置于所述车身架的顶部；所述气动弹簧的底座与所述车身架相连接，所述气动弹簧的伸缩部与所述座椅本体的底部相连接；其中，各个所述滚轮机构包括：第一悬臂，所述第一悬臂的一端与所述车身架的下部转动连接；第二悬臂，所述第二悬臂的一端与所述车身架的上部转动连接；传动轴，所述传动轴沿所述车身架的宽度方向延伸设置，并位于所述第一悬臂与所述第二悬臂之间，所述传动轴与所述车身架转动连接；传动关节，所述传动轴的端部与所述传动关节的一端万向活动连接，并能够带动所述传动关节同步转动；连接座，转动设置于所述传动关节的外侧，所述第一悬臂的另一端与所述连接座的下部转动连接，所述第二悬臂的另一端与所述连接座的上部转动连接；滚动轮，与所述传动关节相连接；第一电磁避震器，所述第一电磁避震器的两端分别与所述第一悬臂和所述车身架转动连接；第一控制模组，与所述第一电磁避震器相连接，所述第一控制模组基于路面波动情况控制所述第一电磁避震器的工作电压； 其中，所述医用康复轮椅还包括减震机构，所述减震机构包括： 第二电磁避震器，所述车身架包括相分离的前车身和后车身，所述第二电磁避震器的底座与所述前车身相连接，并朝向所述后车身设置； 传动组件，包括转动座、第一传动杆、第二传动杆、第三传动杆与第四传动杆，其中，所述转动座与所述前车身转动连接，并倾斜向上延伸设置，所述第一传动杆的一端与所述第二电磁避震器的伸缩端转动连接，另一端与所述转动座的侧部转动连接，所述第二传动杆的一端与所述转动座远离所述前车身的一端转动连接，并倾斜向下延伸设置，所述第三传动杆的一端与所述前车身转动连接，另一端倾斜向上延伸设置，并与所述后车身相连接，所述第二传动杆远离所述前车身的端部与所述第三传动杆的侧部转动连接，所述第四传动杆的一端所述第二电磁避震器的伸缩端转动连接，另一端倾斜向下设置，并与所述前车身转动连接，且所述第一传动杆与所述第四传动杆可以同中心轴设置，但不相互干涉； 所述减震控制方法包括： 获取所述第一电磁避震器当前配置的控制律； 获取所述医用康复轮椅在平衡状态时的平衡高度信息； 获取所述医用康复轮椅当前周期的实际高度信息； 将所述平衡高度信息与所述实际高度信息输入至所述当前配置的控制律，以更新所述当前配置的控制律的扰动项以及权重矩阵，从而获取训练好的控制律，所述训练好的控制律用于控制所述第一电磁避震器的工作电压。

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