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龙图腾网获悉同济大学申请的专利基于单视角图像和大语言模型引导的三维装配方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119579896B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411702338.1，技术领域涉及：G06V10/26；该发明授权基于单视角图像和大语言模型引导的三维装配方法是由尤鸣宇;姚启皓设计研发完成，并于2024-11-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于单视角图像和大语言模型引导的三维装配方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于单视角图像和大语言模型引导的三维装配方法，用于服务机器人的自动装配。利用语义分割模型和边缘检测算法对单视角图像中的装配体进行部件级别的分割并获取相应的语义类别标签，实现对单视角图像的精确解析；设计了固定的提示词用以激活大语言模型中蕴含的装配先验知识，形成部件挑选规则，从而对三维装配的部件挑选过程进行指导，解决单视角图像中存在的部分遮挡问题；最终将从单视角图像中解析出的部件语义类别信息与大语言模型生成的装配次序信息编码进基于Transformer架构的部件装配网络，对挑选部件进行装配，预测其正确的装配位姿。大大提高了算法的泛化能力，提升了三维装配的精度。

本发明授权基于单视角图像和大语言模型引导的三维装配方法在权利要求书中公布了：1.基于单视角图像和大语言模型引导的三维装配方法，其特征在于：包括如下步骤： 步骤S1、利用训练好的语义分割模型Grounded-SAM和边缘检测算法对单视角图像中的装配体进行部件级别的分割并获取相应的语义类别标签；构建一个包含装配成品图的数据集；选择数据集中的装配成品图作为引导三维装配的单视角图像； 步骤S2、利用大语言模型中蕴含的装配先验知识对三维装配的部件挑选阶段进行指导，形成一定的部件挑选规则；步骤S2的具体过程如下： 步骤S2.1、设计固定的提示词模版用以激活大语言模型中蕴含的装配先验知识； 步骤S2.2、利用步骤S1中获取的部件语义类别标签对提示词模版进行填充，形成与当前单视角图像对应的特定提示词，将其输入到大语言模型中； 步骤S2.3、大语言模型根据总结出的装配部件挑选规则，获取当前分割结果中缺少的未被成功分割的部件的提示信息，以及所有部件的正确装配次序； 步骤S3、结合大语言模型生成的部件挑选规则，将分割出的部件与待选部件集合中的部件进行逐一匹配，选择待选部件集合中与分割结果相似度最高的部件作为装配部件； 步骤S4、将从单视角图像中解析出的部件语义类别标签与大语言模型生成的装配次序信息编码进基于Transformer架构的部件装配网络，预测其正确的装配位姿，对挑选出的部件进行装配。

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