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龙图腾网获悉北京航空航天大学;航天时代飞鹏有限公司申请的专利基于实装状态的无人机作动器动态特性测试与建模方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119568433B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411774200.2，技术领域涉及：B64F5/60；该发明授权基于实装状态的无人机作动器动态特性测试与建模方法是由王勇;汪善武;孙歌苹;朱旭设计研发完成，并于2024-12-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于实装状态的无人机作动器动态特性测试与建模方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于实装状态的无人机作动器动态特性测试与建模方法，属于无人机技术领域，包括基于无人机的作动器和舵面的原位安装状态下构建的测试系统，所述测试系统包括固定在所述舵面表面且距离舵面转轴最近位置处的MEMS惯导，所述MEMS惯导通过电缆分别与测试计算机和测试电源连接；在距离所述MEMS惯导为L远处安装有位于所述舵面表面上的吸盘，所述吸盘通过绳索连接有弹簧，所述弹簧的另一端与固定的固定架连接；所述舵面偏转0°时，所述弹簧一端的所述绳索刚好处于绷直状态。本发明采用上述的基于实装状态的无人机作动器动态特性测试与建模方法，可以提高作动器建模精度，提高飞行控制律设计的可靠性和飞行仿真结果的置信度。

本发明授权基于实装状态的无人机作动器动态特性测试与建模方法在权利要求书中公布了：1.基于实装状态的无人机作动器动态特性测试与建模方法，其特征在于：包括基于无人机的作动器和舵面的原位安装状态下构建的测试系统，所述测试系统包括固定在所述舵面表面且距离舵面转轴最近位置处的MEMS惯导，所述MEMS惯导通过电缆分别与测试计算机和测试电源连接；在距离所述MEMS惯导为L远处安装有位于所述舵面表面上的吸盘，所述吸盘通过绳索连接有弹簧，所述弹簧的另一端与固定的固定架连接；所述舵面偏转0°时，所述弹簧一端的所述绳索刚好处于绷直状态； 尺寸L的确定方法具体为： 设弹簧刚度为k，无人机舵面的气动铰链力矩系数导数为无人机的动压为q，则舵面偏转δ产生的气动铰链力矩为其中，S为气动参考面积，l为无人机展长，舵面偏转δ时，吸盘上下或左右移动的距离x＝Lδπ180，弹簧的拉力F＝kx＝kLδπ180，对舵面转轴的力矩为M＝FL＝kL2δπ180，由弹簧对舵面转轴的力矩与气动铰链力矩相同，即M＝Mj，得：

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