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龙图腾网获悉深圳先进技术研究院申请的专利一种面向复杂环境的异构多无人机协同规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119536363B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411656531.6，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权一种面向复杂环境的异构多无人机协同规划方法及系统是由徐坤;王朝越;王潇恒设计研发完成，并于2024-11-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向复杂环境的异构多无人机协同规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种面向复杂环境的异构多无人机协同规划方法及系统，基于先验信息将周围障碍物信息映射到三维空间，生成局部环境地图，在局部环境地图中进行异构多无人机位置标记，对动态障碍物进行识别和信息处理；使用考虑距离梯度变化的改进人工势场法进行单个无人机的路径规划；利用得到的异构无人机之间的位置标记和UWB信标提供的相对距离信息获取不同无人机的尺寸信息和相对距离，进行异构多无人机之间的动态避障。本发明利用UWB提供的距离信息，基于改进人工势场法建立路径规划算法和碰撞规避机制，使得异构多无人机能够在狭窄多障碍物区域中安全、高效地穿越，避免相互碰撞并完成任务。

本发明授权一种面向复杂环境的异构多无人机协同规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种面向复杂环境的异构多无人机协同规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取包括异构无人机的尺寸分类、全局目标点的位置、环境感知信息、UWB信标提供的相对距离信息，以及每架无人机对应的UWB信标编号的先验信息； 基于得到的先验信息，将周围障碍物信息映射到三维空间，生成局部环境地图，在局部环境地图中进行异构多无人机位置标记，对动态障碍物进行识别和信息处理； 使用考虑距离梯度变化的改进人工势场法进行单个无人机的路径规划，具体为： 设定障碍物的斥力场和目标点的引力场； 无人机与目标点之间的距离产生吸引力，确保无人机向目标点移动； 无人机检测障碍物位置并计算与障碍物的距离，当靠近障碍物时，通过检测无人机与障碍物之间的距离动态修正斥力场； 使用UWB信标提供的无人机到目标点的一维距离信息动态修正引力场； 当无人机接近多障碍物区域时，无人机通过UWB信息实时计算与目标点的距离梯度信息，通过设定平滑因子更新无人机的时域速度，平滑无人机的运动轨迹，引力场的调整基于距离梯度变化，当距离梯度变化0，无人机接近目标点的速度减慢，增大引力；当距离梯度变化度0，无人机接近目标点的速度加快，减小引力，距离梯度的变化度如下： 其中，是在时刻t无人机与目标点之间的距离； 利用得到的异构无人机之间的位置标记和UWB信标提供的相对距离信息获取不同无人机的尺寸信息和相对距离，进行异构多无人机之间的动态避障。

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