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龙图腾网获悉常熟理工学院申请的专利一种流水线上下料机器人轨迹设计方法、系统及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119526423B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510009832.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种流水线上下料机器人轨迹设计方法、系统及机器人是由卢振利;陈华舒;王伟栋设计研发完成，并于2025-01-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种流水线上下料机器人轨迹设计方法、系统及机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种流水线上下料机器人轨迹设计方法、系统及机器人，通过设计周期性的傅里叶级数数学轨迹模型，建立动力学模型，使用模拟退火法进行全局搜索，混合fmincon中的Active‑Set算法进行局部约束优化，将优化后的轨迹矩阵进行转换，得到稳定的最优轨迹，辨识动力学参数，将辨识得到的动力学参数输入流水线上下料机器人中的动力学算法中，并限定流水线上下料机器人六轴的实际运动范围，通过全局优化和局部优化算法，结合混合模拟退火算法以及五级傅里叶级数的数学轨迹模型方案，使轨迹更具有可靠性和代表性，确保机器人在作业过程中抓取、放置动作的精度和搬运过程的稳定性。

本发明授权一种流水线上下料机器人轨迹设计方法、系统及机器人在权利要求书中公布了：1.一种流水线上下料机器人轨迹设计方法，其特征在于，包括： 步骤S1,设计周期性的傅里叶级数数学轨迹模型，建立动力学模型，初始化傅里叶级数和系数，并导入流水线上下料机器人的系数矩阵； 步骤S2，轨迹矩阵全局优化：使用模拟退火法进行全局搜索，优化目标函数，生成全局优化后的轨迹矩阵，正则化轨迹矩阵并归一化轨迹矩阵，计算全局优化矩阵的条件数并最小化； 步骤S3，轨迹矩阵局部优化：混合fmincon中的Active-Set算法进行局部约束优化，找到最优的傅里叶系数组合，得到局部优化后的轨迹矩阵，计算局部优化矩阵的条件数并最小化； 步骤S4，将优化后的轨迹矩阵进行转换，得到稳定的最优轨迹，利用步骤S1得到的轨迹模型，辨识动力学参数，对动力学参数进行力矩重构，重新计算力矩值，并与预估值进行对比；如误差较大，则返回步骤S2和步骤S3进行重新优化；如精准，则动力学参数可用于后续的拖动示教中； 步骤S5，将辨识得到的动力学参数输入流水线上下料机器人中的动力学算法中，并限定流水线上下料机器人六轴的实际运动范围。

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