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龙图腾网获悉哈尔滨理工大学申请的专利一种适用于穿刺手术机器人的力反馈主操作手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119523623B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411801199.8，技术领域涉及：A61B34/00；该发明授权一种适用于穿刺手术机器人的力反馈主操作手是由张永德;李果设计研发完成，并于2024-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种适用于穿刺手术机器人的力反馈主操作手在说明书摘要公布了：本发明公开了一种适用于穿刺手术机器人的力反馈主操作手，属于医疗器械技术领域，包括基座、位置调整机构、姿态调整机构和握把模块，所述位置调整机构的一端与所述基座相连接，所述位置调整机构的另一端与所述姿态调整机构相连接，所述握把模块设置在所述姿态调整机构上，所述位置调整机构包括位置补偿机构和垂直位置调整机构。本发明提供的一种适用于穿刺手术机器人的力反馈主操作手，实现握把模块的位置与姿态的完全解耦，模拟真实穿刺手术方法，通过力反馈驱动模块为操作医生提供力反馈，增强医生操作时的临场感，直观性和灵活性。

本发明授权一种适用于穿刺手术机器人的力反馈主操作手在权利要求书中公布了：1.一种适用于穿刺手术机器人的力反馈主操作手，包括基座、位置调整机构、姿态调整机构和握把模块，其特征在于：所述位置调整机构包括第一水平位置关节机构、第二水平位置关节机构、水平位置补偿机构及垂直位置调整机构；所述姿态调整机构包括第一姿态关节机构、第二姿态关节机构及第三姿态关节机构，所述第三姿态关节机构、所述第二姿态关节机构、所述第一姿态关节机构依次连接使得转动轴线垂直于一点； 所述第一水平位置关节机构的一端与所述基座相连接，所述第一水平位置关节机构的另一端与所述第二水平位置关节机构相连接，所述第二水平位置关节机构远离所述第一水平位置关节机构的一端与所述水平位置补偿机构相连接，所述水平位置补偿机构远离所述第二水平位置关节机构的一端与所述垂直位置调整机构相连接，所述垂直位置调整机构与所述第三姿态关节机构相连接，所述握把模块与所述第一姿态关节机构相连接； 所述垂直位置调整机构包括支撑框体、与所述支撑框体固定连接的框体底座和设置在所述支撑框体与支撑底座之间的支撑柱，所述支撑框体的上方设置有第三驱动机构和恒力弹簧，所述第三驱动机构的输出轴上设置有第一同步带轮，所述框体底座的下方设置有轴承座，所述轴承座内设置有第一转轴，所述第一转轴的一端设置有第二同步带轮，所述第一同步带轮与所述第二同步带轮上套设有第一同步带，所述第一同步带上固定设置有连接齿板，所述连接齿板上固定设置有垂直滑块，所述垂直滑块的顶端与所述恒力弹簧连接，所述支撑柱一侧设置有第一直线导轨，所述垂直滑块远离所述连接齿板的一端与所述第一直线导轨的滑块固定连接，所述恒力弹簧用于实现所述握把模块的重力补偿；所述第三驱动机构通过所述第一同步带为所述握把模块提供垂直方向上的力反馈。

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